手臂升降式高压输电线路自动巡检机器人

摘要

一种高空输电线路自动巡检机器人，包括两对手爪机构、两对手臂机构和机座。手爪机构由滚轮机构、夹紧机构和手腕机构组成，可实现机器人沿输电线的滑行，越障时既可夹紧电线也可夹紧铁塔角钢。手臂机构连接手爪机构和机座，可实现手爪机构相对于机座的升降，并可带动手爪绕铅垂轴转动。机座上的丝杆螺母可使手臂沿机座导轨长度方向进行平行移动。图象采集、控制及驱动元件安装于电器箱内吊挂于导轨下方，通过电器箱沿导轨长度方向的平动可实现机器人整体重心位置的调节。本发明功能强大，动作实现方便，可轻松跨越各类形式塔架，应用范围广，真正实现了在整个线路上的自动巡检。

主权项

1.一种高空输电线路自动巡检机器人，包括两套手爪机构、两套手臂机构和机座。手爪机构由滚轮机构、夹紧机构和手腕机构组成，可实现机器人沿输电线的滑行，越障时既可夹紧电线也可夹紧铁塔角钢。手臂机构连接手爪机构和机座，可实现手爪机构相对于机座的升降，并可带动手爪绕铅垂轴转动。机座上的丝杆螺母可使手臂沿机座导轨长度方向进行平行移动。图像采集、控制及驱动元件安装于电器箱内并吊挂于机座导轨下方，通过电器箱沿导轨长度方向的平移可实现机器人整体重心位置的调节。