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MéTODO E SISTEMA PARA CONTROLAR UM VEìCULO A presente invenção diz respeito a um método para controlar um veículo terrestre, paro controle automático de direção do veículo, ou algo parecido. O método da presente invenção inclui usar um receptor GPS ou algo parecido e um giroscópio inercial ou algo parecido para fornecer controle automático de direção do veículo terrestre. Uma diferença entre um erro de desvio da trilha medido e um comando de erro lateral é alimentado em um laço de controle de erro lateral, produzindo um comando de velocidade lateral. Em seguida, uma diferença entre uma velocidade lateral medida e o comando de velocidade lateral é alimentada em um laço de controle de velocidade lateral, produzindo uma comando de taxa de guinada. Finalmente, uma diferença entre a taxa de guinada medida, o comando da taxa de guinada, e uma taxa de guinada de trajetória curva para o caminho visado do veículo é computada e alimentada em um laço de controle da taxa de guinada, produzindo um comando de válvula para direcionar o veículo terrestre no seu caminho visado, ou em direção a ele. Entradas tais como deslizamento da roda medida e similares são usadas para estimar o controle de direção das rodas dirigidas do veículo; o controle de direção estimado e/ou as ações de um usuário que dirige o veículo são usados para ajustar o ganho do laço de controle da taxa de guinada.
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