机器人控制装置

摘要

进行在机器人的刀具和作业对象物之间使虚拟弹簧或虚拟阻尼器进行作用的柔性控制的机器人控制装置(RC)中包含：在进行柔性控制时，根据开始柔性控制的柔性控制开始位置和虚拟弹簧或虚拟阻尼器，从机器人的多个关节轴(J1～J6)中选择特定的关节轴，降低该特定的关节轴的位置增益以及/或者速度增益，使其低于特定的关节轴的位置增益通常值以及速度增益通常值的增益降低单元(41，42)；和在进行柔性控制时，降低根据柔性控制开始位置和虚拟弹簧或虚拟阻尼器计算出的特定的关节轴的修正转矩，使其低于所述特定的关节轴的修正转矩通常值的修正转矩降低单元(43)。由此，抑制在虚拟弹簧等作用的方向上妨碍平滑动作的情况。

主权项

1.一种机器人控制装置(RC)，其控制具有多个关节轴(J1～J6)的机器人(R)，其在通过对于所述机器人(R)的刀具(H)处于一定位置姿势关系的刀具坐标系或者对于作业对象物处于一定的位置姿势关系的作业坐标系定义的方向上，在所述机器人(R)的所述刀具(H)和所述作业对象物之间进行使虚拟弹簧作用的柔性控制，其特征在于，具有：在进行所述柔性控制时，根据开始所述柔性控制的柔性控制开始位置和所述虚拟弹簧，从所述机器人(R)的所述多个关节轴(J1～J6)中选择特定的关节轴，降低该特定的关节轴的位置增益以及速度增益中的至少一方，使其低于所述特定的关节轴的位置增益通常值以及速度增益通常值各自的增益降低单元(41，42)，和在进行所述柔性控制时，降低根据所述柔性控制开始位置和所述虚拟弹簧计算出的所述特定的关节轴的修正转矩，使其低于所述特定的关节轴的修正转矩通常值的修正转矩降低单元(43)。