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Das Verfahren zum Realisieren eines Kriech-Modus bei einem Fahrzeug, umfassend ein Getriebe mit einer Anfahrkupplung, wobei die Ansteuerung der Anfahrkupplung elektrohydraulisch erfolgt und mittels einer elektronischen Steuerung ein Solldruck für die Ansteuerung der Anfahrkupplung berechnet wird, weist eine Steuerungsphase und eine Regelungsphase auf, wobei sich der Motor in der Steuerungsphase in der Leerlaufregelung befindet und an der Kupplung gesteuert Druck aufgebaut wird, bis eine Grenzgeschwindigkeit bzw. Grenzabtriebsdrehzahl erreicht ist, wobei das Erreichen der Grenzgeschwindigkeit bzw. Grenzabtriebsdrehzahl in die Regelungsphase übergegangen wird, bei der sich der Motor in der Leerlaufregelung befindet und eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Regelung mit Arbeitspunktaufschaltung durchgeführt wird, und wobei als Arbeitspunkt der letzte berechnete Druck der Steuerungsphase verwendet wird und der Kupplungssolldruck als Stellgröße für die Regelung dient.
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