一种割草机器人智能控制系统

摘要

本发明公开了一种适用于在家庭、公共绿地等场所进行草坪护理修剪服务的割草机器人智能控制系统。其包括主板电路处理器单元、电源和充电管理电路、行走驱动电路、割草驱动电路、遥控接收电路、红外检测电路、虚拟线检测电路、滤波电路、碰撞处理电路、遥控器电路，主板电路处理器单元中的微处理器A通过各功能端脚与其他电路互连；行走驱动电路控制割草电机的方向和转速；割草驱动电路实现割草电机的开关；红外检测电路由红外发射管和接收管采集信号；虚拟线检测电路将虚拟线产生的电磁场信号转换为电信号；滤波电路对虚拟线信号进行滤波。本发明用单片机和电磁场技术实现自动导航、避障、检测和操作，具有劳动强度小、功耗低、污染少的优点。

主权项

1.一种割草机器人智能控制系统，其特征在于：包括主板电路处理器单元(1)、电源和充电管理电路(3)、行走驱动电路(4)、割草驱动电路(5)、遥控接收电路(6)、红外检测电路(7)、虚拟线检测电路(8)、滤波电路(9)、碰撞处理电路(10)、遥控器电路(11)，其中：主板电路处理器单元(1)包括带有A/D转换端脚的微处理器A，微处理器A通过各功能端脚与其他电路互连；行走驱动电路(4)由驱动芯片U2和U9来驱动，微处理器A(1)的脚13、脚14、脚19、脚30分别接两驱动芯片的脚5、脚7、脚10、脚12，由微处理器A(1)控制驱动输出信号，用于控制割草电机的方向和转速；割草驱动电路(5)接微处理器A(1)的脚18，由微处理器A(1)控制，用于实现割草电机的开关；遥控接收电路(6)包括无线接收模块(2)和微处理器B，无线接收模块(2)将编码后的遥控信号送到微处理器B的脚6，由微处理器B进行解码后通过脚1 1送到微处理器A的脚11；红外检测电路(7)由红外发射管和红外接收管采集信号，其输出信号放大后接入微处理器A的脚31，供微处理器A判断碰撞情况；虚拟线检测电路(8)由电感采集信号，将虚拟线产生的电磁场信号转换为电信号，再将电信号隔直放大；滤波电路(9)对经过隔直放大的虚拟线信号进行滤波，再经过分压后接入微处理器A的脚28；碰撞处理电路(10)接微处理器A的脚9，将微动开关信号经调理后送入微处理器A；遥控器电路(11)将接收到的遥控信号调制后通过天线发送出去，供无线接收模块(2)解码。