机器人关节部的密封装置及关节机器人

摘要

本发明提供一种关节部的密封装置，该密封装置设置于机器人的关节部，并具备相对于装入到关节部的驱动机构形成的多级重复的密封部。多级重复的密封部包含：具备密封第一部件间隙的第一接触密封元件的第一密封部，该第一部件间隙与驱动机构所具有的润滑剂保有部邻接形成；以及配置于第一密封部外侧的第二密封部，该第二密封部具备密封第二部件间隙的第二接触密封元件，该第二部件间隙形成于划分收纳驱动机构的收纳空间的关节部的周围壁上。

主权项

1.一种关节部的密封装置，设置于机器人(12)的关节部(16，20，24，26，30)，并具备相对于装入到该关节部的驱动机构(34，70，72，74)形成的多级重复的密封部，其特征在于，所述多级重复的密封部具备：具有密封第一部件间隙(120，148)的第一接触密封元件(122，130，150)的第一密封部(116，144)，所述第一部件间隙与所述驱动机构所具有的润滑剂保有部(42、44、46、48、108a，80、86、98、106、134)邻接形成；以及配置于所述第一密封部的外侧的第二密封部(118，146)，该第二密封部具有密封第二部件间隙(124，152)的第二接触密封元件(126，132，154)，所述第二部件间隙形成于划分收纳所述驱动机构的收纳空间(108，134)的所述关节部的周围壁(110，136)上。