组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节

摘要

本发明涉及一种组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，此弯曲关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是如人体的臂关节一样的需多方向弯曲的机械人关节，作为自动化设备的执行机构，属于机器人、机械手应用技术领域。弯曲关节采用弹性波纹管受流体压力后轴向膨胀作为肌肉动力，由多个人工肌肉组件构成柔性关节；采用板弹簧或板铰链作为两方向弯曲的柔性关节骨架；采用圆杆弹簧、球状万向节或万向节作为多方向弯曲的柔性关节骨架。弹性波纹管的变形对流体压力的变化敏感，弹性波纹管弹性伸长、弯曲的变形力很小(可忽略不计)，要求流体流量小，耗能小，从而使柔性关节动作灵活。

主权项

1.一种组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节由流体驱动的人工肌肉组件和柔性关节骨架构成；其中流体驱动的人工肌肉组件的结构为：弹性波纹管(3)靠卡套(2)旋转夹紧在头座(1)和尾座(4)的卡口上，弹性波纹管(3)、头座(1)和尾座(4)构成封闭空腔，流体通过软管(7)和直角接头(6)进入封闭空腔，直角接头(6)与尾座(4)之间由密封圈(5)密封，尾座(4)比头座(1)多了一个螺纹孔，头座(1)和尾座(4)上均有相同的导向方槽(8)；组合上述人工肌肉组件的柔性关节骨架为板铰链或板弹簧或十字万向节或球状万向节或圆杆弹簧。