一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构

摘要

本实用新型公开了一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构，它包括运动平台(1)、固定平台(2)、和连接于固定平台与运动平台之间的支链(3、4、5)，每一条支链均分别由一个平面5杆闭链(A₁B₁C₁D₁E₁、A₂B₂C₂D₂E₂、A₃B₃C₃D₃E₃)组成，这三个平面5杆闭链分别通过球铰(A₁、A₂、A₃)与运动平台(1)相连，分别通过转动副(H₁、H₂、H₃)与固定平台(2)相连；每个平面5杆闭链下端分别设有回转副(B₁、C₁、D₁、E₁，B₂、C₂、D₂、E₂、B₃、C₃、D₃、E₃)，每两个回转副组成一组混合驱动副。本实用新型可实现运动平台的柔性输出，具有系统功耗低，动力特性好，输出精度高，整个机构制造简单、运动分析和控制容易的特点。

主权项

1.一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构，它包括运动平台(1)、固定平台(2)、和连接于固定平台与运动平台之间的支链(3、4、5)，其特征是：每一条支链均分别由一个平面5杆闭链(A1B1C1D1E1、A2B2C2D2E2、A3B3C3D3E3)组成，这三个平面5杆闭链分别通过球铰(A1、A2、A3)与运动平台(1)相连，分别通过转动副(H1、H2、H3)与固定平台(2)相连；每个平面5杆闭链下端分别设有回转副(B1、C1、D1、E1，B2、C2、D2、E2、B3、C3、D3、E3)，每两个回转副组成一组混合驱动副。