采摘机器人的果梗激光切断装置

摘要

一种采摘机器人的果梗激光切断装置，属于采摘机器人领域。其由激光发生控制单元和果梗聚焦切断单元组成。激光发生控制单元由小型高功率光纤耦合半导体激光器、稳压电源、可变电阻、电磁阀组成，稳压电源为小型高功率光纤耦合半导体激光器进行直流供电和稳压保护，通过并联的可变电阻实现对激光器供电电流的调节，并由电磁阀控制激光器的开断。果梗聚焦切断单元由聚焦透镜、直流伺服电机、减速器、联接与支承部件组成，由聚焦透镜实现激光束的聚焦，通过直流伺服电机带动聚焦透镜的转动，以实现对果梗的定位和切断。该装置能够方便地切断果梗，并大大降低装置的复杂性和对夹紧力控制精度的要求。

主权项

1.一种采摘机器人的果梗激光切断装置，其特征在于：由激光发生控制单元和果梗聚焦切断单元组成，其中激光发生控制单元由小型高功率光纤耦合半导体激光器(1)、电磁阀(2)，可变电阻(3)，稳压电源(4)组成，电磁阀(2)、稳压电源(4)和光纤耦合半导体激光器(1)通过导线依次连接，可变电阻(3)与激光器(1)并联；果梗聚焦切断单元由直流伺服电机(5)、减速器(6)、聚焦透镜(7)、固定夹(8)、螺栓(9)、螺母(10)、转轴(11)、联轴器(12)、支架(13)组成，小型高功率光纤耦合半导体激光器(1)的光纤(15)通过光纤连接头(14)与聚焦透镜(7)相连接，聚焦透镜(7)通过固定夹(8)、螺栓(9)、螺母(10)与转轴(11)固定，支架(13)与采摘机器人末端执行器的壳体固定；转轴(11)通过联轴器(12)与减速器(6)联接。