| 主权项 |
1.一种机械手机构,包含:一用以支撑及握持一第一 物件之第一握持构件;一用以支撑及握持一第二物 件之第二握持构件;一第一机械手,其包括一第一 臂连杆及一第二臂连杆,该第一臂连杆具有一第一 端部、一第二端部及一通过第一端部及第二端部 之中心线,而该第二臂连杆具有一第一端部、一第 二端部及一通过第一端部及第二端部之中心线,该 第二臂连杆之第一端部系枢接至第一臂连杆之第 二端部,而第二臂连杆之第二端部系连接至第一握 持构件,俾使该第一握持构件能以一稳定状态来支 撑该第一物件;一第二机械手,其包括一第一臂连 杆及一第二臂连杆,该第一臂连杆具有一第一端部 、一第二端部及一通过第一端部及第二端部之中 心线,而该第二臂连杆具有一第一端部、一第二端 部及一通过第一端部及第二端部之中心线,第二臂 连杆之第一端部系枢接至第一臂连杆之第二端部, 该第二臂连杆相对于该第一机械手的第二臂连杆 系以一预设角度而呈倾斜,其中该预设角度系界定 在第二机械手之第二臂连杆中心线与第一机械手 之第二臂连杆中心线之间,且该第二臂连杆之第二 端部系连接至第二握持构件,以使该第二握持构件 能以一稳定状态来支撑该第二物件;一机械手 移动机构,其系用以使该第一及第二机械手之第一 臂连杆其中一者可相对于第一及第二机械手之第 一臂连杆的另一者形成有角度地移动;以及一角度 保持机构,其系用以当第一及第二机械手之第一臂 连杆其中一者相对于第一及第二机械手之第一臂 连杆的另一者形成有角度地移动时,该角度保持机 构可使该界定在第二机械手之第二臂连杆中心线 与第一机械手之第二臂连杆中心线之间的预设角 度大致保持固定。 2.根据申请专利范围第1项之机械手机构,其中该角 度保持机构包括一对第一平行连杆、一对第二平 行连杆、一第一中间连杆及一第二中间连杆,该第 一平行连杆各具有一第一端部、一第二端部、一 插置在该第一端部与第二端部之间的纵向中间部 以及一通过第一端部及第二端部之中心线,该第一 平行连杆的长度系彼此大致相等,且该第二平行连 杆各具有一第一端部、一第二端部及一通过第一 端部及第二端部之中心线,该第二平行连杆的长度 系彼此大致相等,该第一平行连杆之其中一者的第 二端部系枢接至第二平行连杆之其中一者的第一 端部,而第二平行连杆之其中一者的第二端部则系 枢接至该第一平行连杆之另一者的第二端部,第一 平行连杆之另一者的第一端部系枢接至第二平行 连杆之另一者的第一端部,而第二平行连杆之另一 者的第二端部则系枢接至第一平行连杆之其中一 者的第一端部,该第一中间连杆系插置在第二臂连 杆与第一平行连杆其中一者之间,该第一中间连杆 具有一第一端部、一第二端部及一通过第一端部 及第二端部之中心线,该第一中间连杆之第一端部 系枢接至第一机械手之第一臂连杆之第二端部,而 在该第一中间连杆之第一端部连接至第一机械手 之第二 臂连杆之第一端部的状态下,该第一中间连杆系与 该第一机械手之第二臂连杆一体成型,且该第一中 间连杆系在该第一中间连杆之第二端部连接至该 第一平行连杆其中一者之纵向中间部的状态下与 该第一平行连杆之其中一者一体成型,且该第二中 间连杆系插置在第二臂连杆与第一平行连杆另一 者之间,该第二中间连杆具有一第一端部、一第二 端部及一通过第一端部及第二端部之中心线,该第 二中间连杆之第一端部系枢接至第二机械手之第 一臂连杆的第二端部,而该第二中间连杆系在该第 二中间连杆之第一端部连接至第二机械手之第二 臂连杆之第一端部的状态下与该第二机械手之第 二臂连杆一体成型,且该第二中间连杆系在第二中 间连杆之第二端部连接至第一平行连杆之另一者 的纵向中间部的情况下与该第一平行连杆之另一 者一体成型。 3.根据申请专利范围第2项之机械手机构,其中该机 械手移动机构包括一第一驱动轴杆及一第二驱动 轴杆,该第一驱动轴杆系连接至第一机械手之第一 臂连杆与第二机械手之第一臂连杆的其中一者,而 该第二驱动轴杆则系连接至第一机械手之第一臂 连杆与第二机械手之第一臂连杆的另一者,该第二 驱动轴杆具有一枢转轴且能以该枢转轴为中心而 枢转,且该第一驱动轴杆系形成中空形状,俾将第 二驱动轴杆可枢转地收纳于其中,并且能以枢转轴 为中心而枢转。 4.根据申请专利范围第2项之机械手机构,其中在该 第一及第二驱动轴杆以枢转轴为中心而分别沿顺 时针及逆时针方向枢转而使该第一及第二机械手 之第一臂连杆的其中一者相对于第一及第二机械 手之第一臂连杆的另一者形成有角度地移动的状 态下,该角度保持机构便可用以使该界定在第二机 械手之第二臂连杆中心线与第一机械手之第二臂 连杆中心线之间的预设角度大致保持固定。 5.根据申请专利范围第2项之机械手机构,其中该第 一中间连杆相对于第一机械手之第一臂连杆系以 一第一倾斜角度而呈倾斜,其中该第一倾斜角度系 界定在第一中间连杆之中心线与第一机械手之第 一臂连杆的中心线之间;第二中间连杆相对于第二 机械手之第一臂连杆系以一第二倾斜角度而呈倾 斜,其中该第二倾斜角度系界定在第二中间连杆之 中心线与第二机械手之第一臂连杆的中心线之间; 在该第一及第二驱动轴杆以枢转轴为中心而分别 沿顺时针及逆时针方向枢转而使该第一及第二机 械手之第一臂连杆的中心线彼此轴向对齐成一直 线的状态下,该界定在第一中间连杆之中心线与第 一机械手之第一臂连杆的中心线之间的第一倾斜 角度系大致相等于该界定在第二中间连杆之中心 线与第二机械手之第一臂连杆的中心线之间的第 二倾斜角度。 6.根据申请专利范围第2项之机械手机构,其中该第 一中间连杆的长度系大致相等于该第二中间连杆 之长度。 7.根据申请专利范围第1项之机械手机构,其中该角 度保持机构包括一对平行连杆、一插置在第一机 械手之第二臂连杆与平行连杆其中一者之间的第 一中间连杆、一插置在第一机械手之第二臂连杆 与平行连杆另一者之间的第二中间连杆、一插置 在第二机械手之第二臂连杆与平行连杆其中一者 之间的第三中间连杆,以及一插置在第二机械手之 第二臂连杆与平行连杆另一者之间的第四中间连 杆,其中该平行连杆皆具有一第一端部、一第二端 部及一通过第一端部及第二端部之中心线,且该平 行连杆之长度系大致彼此相同,其中该第一中间连 杆各具有一第一端部、一第二端部及一通过第一 端部及第二端部之中心线,该第一中间连杆之第一 端部系枢接至第一机械手之第一臂连杆的第二端 部,且在第一中间连杆之第一端部连接至第一机械 手之第二臂连杆之第一端部的状态下,该第一中间 连杆系与第一机械手之第二臂连杆一体成型,其中 该第二中间连杆各具有一第一端部、一第二端部 及一通过第一端部及第二端部之中心线,且第二中 间连杆之第一端部系枢接至第一机械手之第一臂 连杆的第二端部,且在第二中间连杆之第一端部连 接至第一机械手之第二臂连杆之第一端部的状态 下,该第二 中间连杆系与第一机械手之第二臂连杆一体成型, 其中该第三中间连杆各具有一第一端部、一第二 端部及一通过第一端部及第二端部之中心线,且该 第三中间连杆之第一端部系枢接至第二机械手之 第一臂连杆的第二端部,且该第三中间连杆之长度 大致相等于第二中间连杆之长度,且在第三中间连 杆之第一端部连接至第二机械手之第二臂连杆之 第一端部的状态下,该第三中间连杆系与第二机械 手之第二臂连杆一体成型,其中该第四中间连杆各 具有一第一端部、一第二端部及一通过第一端部 及第二端部之中心线,且该第四中间连杆之长度系 大致相等于该第一中间连杆,且该第四中间连杆之 长度系大致长于该第三中间连杆之长度,且该第四 中间连杆之第一端部系枢接至第二机械手之第一 臂连杆的第二端部,且在第四中间连杆之第一端部 连接至第二机械手之第二臂连杆之第一端部的状 态下,该第四中间连杆系与第二机械手之第二臂连 杆一体成型。 8.一种机械手机构,包含:一用以支撑及握持一第一 物件之第一握持构件;一用以支撑及握持一第二物 件之第二握持构件;一第一机械手,其包括一第一 臂连杆、一对短平行连杆以及一对长平行连杆,该 第一臂连杆具有一第一端部、一第二端部及一通 过第一端部及第二端部之中心线,而该短平行连杆 各具有一第一端部、一第二端部及一通过第一端 部及第二端部之中心线,且该短平行连杆之长度系 彼此相等,而该长平行连杆各具有一第一端部、一 第二端部及一通过第一端部及第二端部之中心线, 且该长平行连杆之长度系彼此相等,该长平行连杆 相对于第一臂连杆系以一第一倾斜角度而呈倾斜, 其中该第一倾斜角度系界定在每一长平行连杆之 中心线与第一臂连杆之中心线之间,该第一臂连杆 之第二端部系枢接至长平行连杆之其中一者的第 一端部,而长平行连杆其中一者之第二端部系枢接 至短平行连杆其中一者之第一端部,该短平行连杆 之第二端部系枢接至长平行连杆另一者之第一端 部,而长平行连杆之另一者之第二端部系枢接至短 平行连杆之另一者的第一端部,该短平行连杆之另 一者之第二端部系枢接至长平行连杆其中一者之 第一端部,而短平行连杆之另一者之第二端部系 枢接至第一臂连杆之第二端部,短平行连杆其中一 者系连接至第一握持构件,俾使第一握持构件能以 一稳定状态来支撑第一物件;一第二机械手,其包 括一第一臂连杆、一对短平行连杆以及一对长平 行连杆,该第一臂连杆具有一第一端部、一第二端 部及一通过第一端部及第二端部之中心线,而该短 平行连杆各具有一第一端部、一第二端部及一通 过第一端部及第二端部之中心线,且该短平行连杆 之长度系彼此相等,而该长平行连杆各具有一第一 端部、一第二端部及一通过第一端部及第二端部 之中心线,且该长平行连杆之长度系彼此相等,该 短平行连杆分别相对于第一机械手之短平行连杆 系以一预设角度而呈倾斜,其中该预设角度系界定 在第一机械手之每一短平行连杆中心线与第二机 械手之每一短平行连杆中心线之间,该第一臂连杆 之第二端部系枢接至长平行连杆之其中一者的第 一端部,而长平行连杆其中一者之第二端部系枢接 至短平行连杆其中一者之第一端部,短平行连杆之 第二端部系枢接至长平行连杆另一者之第一端部, 而长平行连杆之另一者之第二端部系枢接至短平 行连杆之另一者的第一端部,短平行连杆之另一者 之第二端部系枢接至长平行连杆其中一者之第一 端部 ,而短平行连杆之另一者之第二端部系枢接至第一 臂连杆之第二端部,该短平行连杆其中一者系连接 至第二握持构件,俾使第二握持构件能以一稳定状 态 茪隡结胪G物件;一机械手移动机构,其系用以使该 第一及第二机械手之第一臂连杆其中一者可相对 于第一及第二机械手之第一臂连杆的另一者形成 有角度地移动;以及一角度保持机构,其系用以当 第一及第二机械手之第一臂连杆其中一者相对于 第一及第二机械手之第一臂连杆的另一者形成有 角度地移动时,该角度保持机构可使该界定在该第 二机械手之每一短平行连杆之中心线与第一机械 手之每一短平行连杆之中心线之间的预设角度大 致保持固定。 9.根据申请专利范围第8项之机械手机构,其中该角 度保持机构包括一对第一平行连杆、一对第二平 行连杆、一第一中间连杆及一第二中间连杆,该第 一平行连杆各具有一第一端部、一第二端部、一 插置在该第一端部与第二端部之间的纵向中间部 以及一通过第一端部及第二端部之中心线,且该第 一平行连杆的长度系彼此大致相等,而该第二平行 连杆各具有一第一端部、一第二端部及一通过第 一端部及第二端部之中心线,且该第二平行连杆的 长度系彼此大致相等,该第一平行连杆之其中一者 的第二端部系枢接至第二平行连杆之其中一者的 第一端部,而第二平行连杆之其中一者的第二端部 则系枢接至该第一平行连杆之另一者的第二端部, 第一平行连杆之另一者的第二端部系枢接至第二 平行连杆之另一者的第一端部,而第二平行连杆之 另一者的第二端部则系枢接至第一平行连杆之其 中一者的第一端部,该第一中间连杆系插置在第一 臂连杆与第一平行连杆其中一者之间,该第一中间 连杆具有一第一端部、一第二端部及一通过第一 端部及第二端部之中心线,该第一中间连杆之第一 端部系枢接至第一机械手之第一臂连杆之第二端 部,且在该第一中间连杆之第一端部连接至第一机 械手之 短平行连杆其中一者之第一端部的状态下,该第一 中间连杆系与该第一机械手之短平行连杆之其中 一者一体成型,且该第一中间连杆系在该第一中间 连杆之第二端部连接至该第一平行连杆其中一者 之纵向中间部的状态下与该第一平行连杆之其中 一者一体成型,该第二中间连杆系插置在第二臂连 杆与第一平行连杆另一者之间,该第二中间连杆具 有一第一端部、一第二端部及一通过第一端部及 第二端部之中心线,该第二中间连杆之第一端部系 枢接至第二机械手之第一臂连杆的第二端部,该第 二中间连杆系在该第二中间连杆之第一端部连接 至第二机械手之短平行连杆其中一者之第二端部 的状态下与该第二机械手之短平行连杆之其中一 者的第二端部一体成型,且该第二中间连杆系在第 二中间连杆之第二端部连接至第一平行连杆之另 一者之纵向中间部的状态下与该第一平行连杆之 另一者一体成型。 10.根据申请专利范围第8项之机械手机构,其中该 机械手移动机构包括一第一驱动轴杆及一第二驱 动轴杆,该第一驱动轴杆系连接至第一机械手之第 一臂连杆与第二机械手之第一臂连杆的其中一者, 而该第二驱动轴杆则系连接至第一机械手之第一 臂连杆与第二机械手之第一臂连杆的另一者,该第 二驱动轴杆具有一枢转轴且能以该枢转轴为中心 而枢转,且该第一驱动轴杆系形成中空形状,俾将 第二驱动轴杆可枢转地收纳于其中,并且能以枢转 轴为中心而枢转。 11.根据申请专利范围第9项之机械手机构,其中在 该第一及第二驱动轴杆以枢转轴为中心而分别沿 顺时针及逆时针方向枢转而使该第一及第二机械 手之第一臂连杆的其中一者相对于第一及第二机 械手之第一臂连杆的另一者形成有角度地移动的 状态下,该角度保持机构可用以使该界定在第一机 械手之每一短平行连杆中心线与第二机械手之每 一短平行连杆中心线之间的预设角度大致保持固 定。 12.根据申请专利范围第9项之机械手机构,其中第 一中间连杆相对于第一机械手之第一臂连杆系以 一第一倾斜角度而呈倾斜,其中该第一倾斜角度系 界定在第一中间连杆之中心线与第一机械手之第 一臂连杆的中心线之间;第二中间连杆相对于第二 机械手之第一臂连杆系以一第二倾斜角度而呈倾 斜,其中该第二倾斜角度系界定在第二中间连杆之 中心线与第二机械手之第一臂连杆的中心线之间, 在该第一及第二驱动轴杆以枢转轴为中心而分别 沿顺时针及逆时针方向枢转而使该第一及第二机 械手之第一臂连杆的中心线彼此轴向对齐成一直 线的状态下,该界定在第一中间连杆之中心线与第 一机械手之第一臂连杆的中心线之间的第一倾斜 角度系大致相等于该界定在第二中间连杆之中心 线与第二机械手之第一臂连杆的中心线之间的第 二倾斜角度。 13.根据申请专利范围第9项之机械手机构,其中该 第一中间连杆之长度系大致相等于第二中间连杆 之长度。 14.根据申请专利范围第8项之机械手机构,其中该 角度保持机构包括一插置在第二臂连杆与第一平 行连杆其中一者之间的第一中间连杆、第一中间 连杆具有一第一端部、一第二端部及一通过第一 端部及第二端部之中心线,该第一中间连杆之第一 端部系枢接至第一机械手之第一臂连杆之第二端 部,而在该第一中间连杆之第一端部连接至第一机 械手之第二臂连杆之第一端部的状态下,该第一中 间连杆系与该第一机械手之第二臂连杆一体成型, 一第二中间连杆,其系插置在第二臂连杆与第一平 行连杆另一者之间,该第二中间连杆具有一第一端 部、一第二端部及一通过第一端部及第二端部之 中心线,该第二中间连杆系枢接至第二机械手之第 一臂连杆的第二端部,而该第二中间连杆系在第二 中间连杆之第一端部连接至第二机械手之第二臂 连杆之第一端部的状态下与该第二机械手之第二 臂连杆一体成型,一第三中间连杆,其系插置在第 一中间连杆与第二中间连杆之间,该第三中间连杆 具有一第一端部及一第二端部,一第一枢转轴,其 具有一第一端部、一第二端部及一通过第一端部 及第二端部之中心线,一第一滑轮,其系形成一穿 孔以将第一枢转轴收纳于其中,该第一滑轮系与第 一枢 转轴一体成型,且该第一枢转轴之第一端部系枢接 至第三中间连杆之第二端部,且该第一枢转轴系在 第一枢转轴之第二端部连接至第一中间连杆之第 二端部的状态下与该第一中间连杆一体成型,一第 二枢转轴,其具有一第一端部、一第二端部及一通 过第一端部及第二端部之中心线,一第二滑轮,其 系形成一穿孔以将第二枢转轴收纳于其中,该第二 滑轮系与第二枢转轴一体成型,该第二枢转轴之第 一端部系枢接至第三中间连杆之第二端部,而第二 枢转轴系在该第二枢转轴之第二端部连接至第二 中间连杆之第二端部的状态下与第二中间连杆一 体成型,以及一驱动皮带,其系拉张于第一滑轮及 第二滑轮上,俾在第一滑轮与第二滑轮之间传送驱 动力。 15.根据申请专利范围第14项之机械手机构,其中在 该第一及第二驱动轴杆以枢转轴为中心而分别沿 顺时针及逆时针方向枢转而使该第一及第二机械 手之第一臂连杆的其中一者相对于第一及第二机 械手之第一臂连杆的另一者形成有角度地移动的 状态下,该角度保持机构系用以使该界定在第二机 械手之每一短平行连杆中心线与第一机械手之每 一短平行连杆中心线之间的预设角度大致保持固 定。 16.根据申请专利范围第15项之机械手机构,其中第 一中间连杆相对于第一机械手之第一臂连杆系以 一第一倾斜角度而呈倾斜,其中该第一倾斜角度系 界定在第一中间连杆之中心线与第一机械手之第 一臂连杆的中心线之间;且该第二中间连杆相对于 第二机械手之第一臂连杆系以一第二倾斜角度而 呈倾斜,其中该第二倾斜角度系界定在第二中间连 杆之中心线与第二机械手之第一臂连杆的中心线 之间;且在该第一及第二驱动轴杆以枢转轴为中心 而分别沿顺时针及逆时针方向枢转而使该第一及 第二机械手之第一臂连杆的中心线彼此轴向对齐 成一直线的状态下,该界定在第一中间连杆之中心 线与第一机械手之第一臂连杆的中心线之间的第 一倾斜角度系大致相等于该界定在第二中间连杆 之中心线与第二机械手之第一臂连杆的中心线之 间的第二倾斜角度。 17.根据申请专利范围第14项之机械手机构,其中该 第一中间连杆之长度系大致相等于第二中间连杆 之长度。 18.根据申请专利范围第8项之机械手机构,其尚包 含一第一角度调整机构,其系相应于界定在第一中 间连杆中心线与第一机械手之第一臂连杆之中心 线之间的第一倾斜角度,而调整界定在每一长平行 连杆中心线与第一臂连杆之间的第一角度,俾使第 一握持构件在第一及第二驱动轴杆分别以枢转轴 为中心而沿顺时针及逆时针方向枢转而使第一及 第二机械手之第一臂连杆其中一者相对于第一及 第二机械手之第一臂连杆的另一者呈有角度地移 动的状态下,沿着一预定第一直线而大致呈直线移 动;以及一第二角度调整机构,其系用以相应于界 定在第二中间连杆中心线与第二机械手之第一臂 连杆中心线之间的第二倾斜角度,而调整界定在每 一长平行连杆中心线与第一臂连杆之间的第二角 度,俾使第二握持构件在第一及第二驱动轴杆分别 以枢转轴为中心而沿顺时针及逆时针方向枢转而 使第一及第二机械手之第一臂连杆其中一者相对 于第一及第二机械手之第一臂连杆的另一者呈有 角度地移动的状态下,沿着一预定第二直线而大致 呈直线移动。 19.根据申请专利范围第18项之机械手机构,其中该 第一角度调整机构包括一具有一第一端部及一第 二端部之第一连杆、一具有一第一端部及一第二 端部之第二连杆、一具有一第一端部、一第二端 部及一插置在第一端部与第二端部之间之纵向中 间部之第三连杆、一具有一第一端部及一第二端 部之第四连杆、一具有一第一端部及一第二端部 之第五连杆及一具有一第一端部及一第二端部之 第六连杆,该第一连杆之长度大致相等于第四连杆 之长度,第二连杆之长度大致相等于第五连杆之长 度,第六连杆之长度大致相等于第一连杆之长度, 在第一连杆之第一端部连接至第一机械手之短平 行连杆其中一者之第一端部的状态下,该第一连杆 系与第一机械手之短平行连杆其中一者一体成型, 在第二连杆之第一端部连接至第一机械手之第一 臂连杆之第一端部的状态下,该第二连杆系与第一 机械手之第一臂连杆一体成型,在第三连杆之第一 端部连接至第一机械手之长平行连杆其中一者之 第一端部的状态下,该第三连杆系与第一机械手之 长平行连杆其中一者一体成型;该第四连杆之第一 端部系枢接至第二连杆之第二端部,第五连杆之第 一端部系枢接至第一连杆之第二端部,第五连杆之 第二端部 系枢接至第四连杆之第二端部,第六连杆之第一端 部系枢接至第三连杆之第二端部,第六连杆之第二 端部系枢接至第五连杆之纵向中间部;该第二角度 调整机构包括一具有一第一端部及一第二端部之 第一连杆、一具有一第一端部及一第二端部之第 二连杆、一具有一第一端部、一第二端部及一插 置在第一端部与第二端部之间之纵向中间部之第 三连杆、一具有一第一端部及一第二端部之第四 连杆、一具有一第一端部及一第二端部之第五连 杆及一具有一第一端部及一第二端部之第六连杆, 该第一连杆之长度大致相等于第四连杆之长度,第 二连杆之长度大致相等于第五连杆之长度,第六连 杆之长度大致相等于第一连杆之长度;在第一连杆 之第一端部连接至第二机械手之短平行连杆其中 一者之第一端部的状态下,该第一连杆系与第二机 械手之短平行连杆其中一者一体成型;在第二连杆 之第一端部连接至第二机械手之第一臂连杆之第 一端部的状态下,该第二连杆系与第二机械手之第 一臂连杆一体成型;在第三连杆之第一端部连接至 第二机械手之长平行连杆其中一者之第一端部的 状态下,该第三连杆系与第二机械手之长平行连杆 其中一者一体成型;第四连杆之第一端部系枢接至 第二连 杆之第二端部;第五连杆之第一端部系枢接至第一 连杆之第二端部,第五连杆之第二端部系枢接至第 四连杆之第二端部;且该第六连杆之第一端部系枢 接 至第三连杆之第二端部,该第六连杆之第二端部系 枢接至第五连杆之纵向中间部。 20.根据申请专利范围第18项之机械手机构,其中该 第一角度调整机构包括一具有一第一端部及一第 二端部之第一齿轮轴杆、一形成有一贯孔以将第 一齿轮轴杆收纳于其中之第一齿轮,该第一齿轮系 与第一齿轮轴杆一体成型,且第一齿轮轴杆之第一 端部系与第一机械手之第一臂连杆之第一端部一 体成型,以及一具有一第一端部及一第二端部之第 二齿轮轴杆与一形成有一贯孔以将第二齿轮轴杆 收纳于其中之第二齿轮,该第二齿轮系与第二齿轮 轴杆一体成型,且该第二齿轮轴杆之第一端部系与 第一机械手之长平行连杆其中一者之第二端部一 体成型,且该第二齿轮轴杆之第二端部系枢接至该 第一机械手之短平行连杆之其中一者;且该第二角 度调整机构包括一具有一第一端部及一第二端部 之第一齿轮轴杆、一形成有一贯孔以将第一齿轮 轴杆收纳于其中之第一齿轮,该第一齿轮系与第一 齿轮轴杆一体成型,且第一齿轮轴杆之第一端部系 与第二机械手之第一臂连杆之第一端部一体成型, 以及一具有一第一端部及一第二端部之第二齿轮 轴杆与一形成有一贯孔以将第二齿轮轴杆收纳于 其中之第二齿轮,该第二齿轮系与第二齿轮轴杆一 体成型,且该第二齿轮轴杆之第一端部系与第二机 械手之 长平行连杆其中一者之第二端部一体成型,且该第 二齿轮轴杆之第二端部系枢接至该第二机械手之 短平行连杆之其中一者。 21.一种机器人设备,包含: 一机械手机构,该机械手机构包含:一用以支撑及 握持一第一物件之第一握持构件;一用以支撑及握 持一第二物件之第二握持构件;一第一机械手,其 包括一第一臂连杆及一第二臂连杆,该第一臂连杆 具有一第一端部、一第二端部、一通过第一端部 及第二端部之中心线以及一由该中心线两端延伸 而出且与该中心线对齐成一直线之延长线,而该第 二臂连杆具有一第一端部、一第二端部、一通过 第一端部及第二端部之中心线以及一由该中心线 两端延伸而出且与该中心线对齐成一直线之延长 线,该第二臂连杆之第一端部系枢接至第一臂连杆 之第二端部,而第二臂连杆之第二端部系连接至第 一握持构件,俾使该第一握持构件能以一稳定状态 来支撑该第一物件;一第二机械手,其包括一第一 臂连杆及一第二臂连杆,该第一臂连杆具有一第一 端部、一第二端部、一通过第一端部及第二端部 之中心线以及一由该中心线两端延伸而出且与该 中心线对齐成一直线之延长线,而该第二臂连杆具 有一第一端部、一第二端部、一通过第一端部及 第二端部之中心线以及一由该中心线两端延伸而 出且与该中心线对齐成一直线之延长线,第二臂连 杆之第一端部系枢接至第一臂连杆之第二端部,该 第二臂 连杆相对于该第一机械手的第二臂连杆系以一预 设角度而呈倾斜,其中该预设角度系界定在第二机 械手之第二臂连杆中心线与第一机械手之第二臂 连杆中心线之间,且该第二臂连杆之第二端部系连 接至第二握持构件,以使该第二握持构件能以一稳 定状态来支撑该第二物件;一机械手移动机构,其 系用以使该第一及第二机械手之第一臂连杆其中 一者可相对于第一及第二机械手之第一臂连杆的 另一者形成有角度地移动;以及一角度保持机构, 其系用以当第一及第二机械手之第一臂连杆其中 一者相对于第一及第二机械手之第一臂连杆的另 一者形成有角度地移动时,该角度保持机构可使该 界定在第二机械手之第二臂连杆中心线与第一机 械手之第二臂连杆中心线之间的预设角度大致保 持固定; 一第一驱动马达,其系用以使该第一驱动轴杆以枢 转轴为中心来枢转,俾使第一及第二机械手之其中 一者可相对于第一驱动轴杆而有角度地移动,以及 一第二驱动马达,其系用以使该第二驱动轴杆以枢 转轴为中心来枢转,俾使该第一及第二机械手之另 一者可相对于第二驱动轴杆而有角度地移动。 图式简单说明: 图1系本发明之机械手机构及机器人设备之第一实 施例在其一状态下的概要示意图; 图2系本发明之机械手机构及机器人设备之第一实 施例在其另一状态下的概要示意图; 图3系本发明之机械手机构及机器人设备之第一实 施例的立体视图; 图4系本发明之机械手机构及机器人设备之第一实 施例的截面视图; 图5系本发明之机械手机构及机器人设备之第一实 施例的概要示意图; 图6系本发明之机械手机构及机器人设备之第二实 施例的概要示意图; 图7系本发明之机械手机构及机器人设备之第三实 施例在其一状态下的概要示意图; 图8系构成本发明机械手机构及机器人设备之部件 之第一角度调整机构之第三实施例的立体视图; 图9系本发明之机械手机构及机器人设备之第三实 施例在其另一状态下的概要示意图; 图10系本发明之机械手机构及机器人设备之第四 实施例在其一状态下的概要示意图; 图11系本发明之机械手机构及机器人设备之第四 实施例在其另一状态下的概要示意图; 图12系本发明之机械手机构及机器人设备之第四 实施例的立体视图; 图13系本发明之机械手机构及机器人设备之第四 实施例的断面图; 图14系构成本发明第四实施例之机械手机构及机 器人设备部件之第一滑轮及其附近(由图13之圆圈A 所包围之部分)的放大断面图; 图15系构成本发明第四实施例之机械手机构及机 器人设备部件之第一及第二齿轮(由图13之圆圈B所 包围之部分)的放大断面图;以及 图16系习知机械手机构之概要示意图。 |
