车辆转向控制设备

摘要

本发明提供了一种用于控制施加到车辆方向盘的转向扭矩的转向装置。提供了用于控制施加到各个车轮的纵向力的制动装置，并且提供了用于执行防滑控制和牵引力控制至少之一的控制装置。监测控制装置是否在分离路面上执行控制。基于施加到左右车轮的纵向力差以及转弯状态量和其目标量之间的转弯状态量偏差控制转向扭矩。基于在分离路面上执行防滑控制和牵引力控制之一时所得到的车辆转弯状态计算目标转弯状态量。

主权项

1.一种车辆转向控制设备，所述车辆具有用于控制施加到所述车辆方向盘的转向扭矩的转向装置、用于独立控制施加到所述车辆各个车轮的纵向力的制动装置和用于通过所述制动装置执行防滑控制和牵引力控制至少之一的控制装置，所述转向控制设备包括：纵向力差计算装置，其用于计算沿车辆的横向施加到所述车辆左、右车轮的纵向力差；转弯状态量检测装置，其用于检测所述车辆的转弯状态量；目标状态量计算装置，其用于计算所述车辆的目标转弯状态量；以及偏差计算装置，其用于计算由所述转弯状态量检测装置检测到的转弯状态量和由所述目标状态量计算装置计算出的目标转弯状态量之间的转弯状态量偏差，其中所述转向装置基于由所述纵向力差计算装置计算出的纵向力差和由所述偏差计算装置计算出的转弯状态量偏差控制转向扭矩，并且其中所述目标状态量计算装置监测所述控制装置是否在所述车辆的左、右侧提供有不同摩擦系数的分离路面上执行该控制，并且其中所述目标状态量计算装置基于在分离路面上执行防滑控制和牵引力控制之一时所得到的所述车辆的转弯状态计算目标转弯状态量。