电厂锅炉水冷壁爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种电厂锅炉水冷壁爬壁机器人。包括：升降平台、对称装置在升降平台左右侧的两个永磁吸附行走作业装置，永磁吸附行走作业装置包括车体和若干个永磁吸附行走轮组；每个吸附行走轮组包括：两个永磁轮、非导磁金属轮轴、两个燕尾滑块及一个连接滑块，齿轮、压力弹簧；每个永磁轮由环弧形导磁板、高强度软体轮毂、三只环状高强磁永久磁铁组成。两个永磁轮套装在非导磁金属轮轴上、非导磁金属轮轴两端装镶有钢珠；燕尾滑块座镶嵌在齿轮箱上，非导磁金属轮轴两端的轴承和齿轮镶嵌在燕尾滑块中，燕尾滑块上装有压力弹簧。优点是，具有体积小巧，性能稳定，吸附力强，磨擦力大，行走平稳，超载重，可携带各种较重设备，自动完成水冷壁所需工作的特点。

主权项

1、一种电厂锅炉水冷壁爬壁机器人，包括：升降平台(5)、对称装置在升降平台(5)左右侧的两个永磁吸附行走作业装置，其特征是，永磁吸附行走作业装置包括车体(2)和若干个永磁吸附行走轮组；车体(2)上装有电机(2-14)、减速机构，车体(2)上方装有清除轮前管壁上的灰渣使轮面和管壁良好接触的管壁除灰器(2-6)和摄像机(2-3)及照明灯(2-2)，车体(2)前端装有测距雷达(2-1)、车体(2)下面装有金属探测传感器(2-5)，往复机械臂(1)固定在车体(2)前方；车体(2)中间装设有全封闭电控箱(2-4)；减速机构由用连杆(2-15)固定在机架上的传动蜗轮减速箱(2-9)、齿轮减速箱(2-13)组成；每个永磁吸附行走轮组包括：两个永磁轮非导磁金属轮轴(3-11)、两个燕尾滑块(3-4)及一个连接滑块(3-12)，齿轮(3-7)、压力弹簧(3-3)；每个永磁轮包括环弧形导磁板(3-1)、高强度软体轮毂(3-2)、三只环状高强磁永久磁铁(3-8)，其位置关系及连接方式为：三只环状高强磁永久磁铁(3-8)呈抗磁性排列安装，环弧形导磁板(3-1)按序把永久磁铁(3-8)分别夹持在定位指口里，在环弧型导磁板(3-1)之间镶有高强度软体轮毂(3-2)；两个永磁轮套装在非导磁金属轮轴(3-11)上、非导磁金属轮轴(3-11)两端装镶有钢珠(3-5)；燕尾滑块座(2-8)镶嵌在齿轮箱(2-7)上，轮轴(3-11)两端的轴承(3-6)和齿轮(3-7)镶嵌在燕尾滑块(3-4)中，燕尾滑块(3-4)上边装有压力弹簧(3-3)。