头部定位控制方法、头部位置控制装置及盘装置

摘要

本发明提供了一种头部定位控制方法、头部位置控制装置及盘装置。基于观测器控制的该头部位置控制装置具有扰动抑制功能，在不影响观测器的控制特性的情况下向该位置控制装置加入扰动抑制功能。将致动器的模型与扰动模型分离开，对于扰动模型，使用根据由传递函数定义的扰动模型而确定的估计增益来生成状态信息，并根据该状态信息来计算致动器的扰动抑制值，该传递函数的分母是用于对灵敏度函数进行整形的、分母和分子的次数相同的滤波器的分子。在不影响观测器的控制特性的情况下，可以与扰动频率的宽范围相适应地防止头部的振动。

主权项

1、一种用于对通过致动器将头部的位置定位到盘存储介质的预定位置处进行控制的头部定位控制方法，该头部定位控制方法包括以下步骤：位置误差计算步骤，根据所述头部的目标位置和从所述头部获得的当前位置来计算位置误差；控制值计算步骤，根据所述位置误差与观测器的估计位置之间的估计位置误差，利用所述致动器的估计增益来生成状态信息，并根据所述状态信息计算所述致动器的控制值；扰动抑制值计算步骤，根据所述估计位置误差，通过利用根据由传递函数定义的扰动模型而确定的估计增益来生成状态信息，根据所述状态信息来计算所述致动器的扰动抑制值，所述传递函数的分母是用于对灵敏度函数进行整形的、分母和分子的次数相同的滤波器的分子；以及相加步骤，将所述控制值与所述扰动抑制值相加，并驱动所述致动器。