基于真空吸附原理的小型微声爬壁机器人

摘要

本发明提供的是一种基于真空吸附原理的小型微声爬壁机器人。它包括移动机构，安装在移动机构上的真空产生机构和安装在移动机构上的吸盘；所述的真空产生机构包括带有驱动电机的单向柱塞泵、与单向柱塞泵相连通的膜片泵和二位三通阀；所述的移动机构为六足步行结构，每一个足的驱动关节是由电机、安装在电机两端的谐波减速器、与谐波减速器相连的行星减速器、和与行星减速器相连的伞齿轮组成一个模块，模块的两端通过关节分别与机体被动杆相连，吸盘通过被动关节安装在被动杆上，吸盘通过管路与二位三通阀相连。本发明具有体积小、噪声低、无缆化等优点。在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。

主权项

1、一种基于真空吸附原理的小型微声爬壁机器人，它包括移动机构，安装在移动机构上的真空产生机构和安装在移动机构上的吸盘；其特征是：所述的真空产生机构包括带有驱动电机的单向柱塞泵、与单向柱塞泵相连通的膜片泵和二位三通阀；所述的移动机构为六足步行结构，每一个足的驱动关节是由电机、安装在电机两端的谐波减速器、与谐波减速器相连的行星减速器、和与行星减速器相连的伞齿轮组成一个模块，模块的两端通过关节分别与机体被动杆相连，吸盘通过被动关节安装在被动杆上，吸盘通过管路与二位三通阀相连。