| 发明名称 | 用于减小具有位移量化的触觉装置的边界周期振荡的方法 | ||
| 摘要 | 用于减少触觉装置的边界周期振荡的系统和方法。施加于该装置上的净力(F+dF)是在主触觉循环(26)中计算出的第一力(F)和在阻尼循环(118)中所计算出的第二力(dF)的组合，该第二力抵消了振荡或使其减到最少。在一种算法中，根据与操纵装置(34)对壁位置的穿越有关的动量误差确定第二力，并且，在检测到穿越后立即施加第二力。在另一算法中，计算出周期性改变的第二力(dF)，该第二力具有相对于振荡着的操纵装置的相位的相位偏移。 | ||
| 申请公布号 | CN100345180C | 申请公布日期 | 2007.10.24 |
| 申请号 | CN02821191.X | 申请日期 | 2002.10.24 |
| 申请人 | 伊梅森公司 | 发明人 | 克里斯托弗·J·哈塞 |
| 分类号 | G09G5/00(2006.01);A63F13/00(2006.01) | 主分类号 | G09G5/00(2006.01) |
| 代理机构 | 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 谢丽娜;顾红霞 |
| 主权项 | 1.一种用于减少触觉装置中操纵装置的边界周期振荡的方法，其中，在规律的采样时刻确定操纵装置的位置，所述方法包括：在以第一伺服频率运行的第一伺服循环中，根据操纵装置在当前采样时刻的位置来确定第一力；在以第二伺服频率运行的第二伺服循环中：检测操纵装置的振荡；并确定相应于该振荡的第二力；组合第一力和第二力；并将组合后的力施加到操纵装置上。 | ||
| 地址 | 美国加利福尼亚州 | ||