双腿步行式人形机器人

摘要

本发明涉及的双腿步行式人形机器人，具有使各关节部摆动的驱动电动机(11d、11e、18L、18R～24L、24R、28L、28R～33L、33R、35、36)和驱动控制各电动机的动作控制装置(40)，动作控制装置(40)比较由检测当前的机器人的姿势等的检测部(45)检测出的当前的机器人的姿势和从外部输入的下一动作指令，在下一动作指令对于当前的机器人的姿势等处于稳定极限内的时候，产生与从当前姿势到下一动作指令的初始姿势的中间动作相关的插补数据、和与下一动作指令相对应的动作数据，根据插补数据和动作数据驱动控制各驱动电动机，可顺畅且连续地进行多样动作。最好是具备存储姿势数据的动作库(41a)，该姿势数据由成为机器人的动作要素的基本动作的时序数据以及算法构成，从动作库读取对应的姿势数据，作为组合动作的序列生成插补数据和动作数据。

主权项

1.一种双腿步行式人形机器人，其具备：躯干部；腿部，在躯干部的下部两侧，在可摆动的中间具有膝部、在下端具有脚部；臂部，在躯干部的上部两侧，在可摆动的中间具有肘部、在下端具有手部；以及头部，安装在躯干部的上端，还具有：驱动机构，使上述腿部的脚部、小腿部、大腿部以及上述臂部的手部、小臂部和上臂部的可摆动的关节部各自摆动；以及动作控制装置，分别驱动控制各驱动机构，其特征在于，连续进行多样动作时，上述动作控制装置比较由检测部检测出的当前的机器人的姿势和从外部输入的下一动作指令，判断下一动作指令对于当前的机器人的姿势是否在稳定极限内进行；当下一动作指令所决定的动作不能稳定地过渡的情况下，插入中间动作，并根据该中间动作驱动控制各驱动机构。