BRAKING DEVICE FOR A ROBOT DRIVE AND METHOD OF DETECTING A BRAKING STATE

摘要

Verfahren zum Erkennen eines Bremsenzustandes einer Bremsvorrichtung (10) Roboterantriebes mit einer Rahmenvorrichtung (20), die durch ein erstes bewegliches Rahmenelement (28) im Bedarfsfall Bremskräfte auf ein rotierendes Bauteil des Roboterantriebes aufbringt. Dadurch wird die Bremsvorrichtung (10) in wenigstens zwei Betriebszustände, insbesondere ein Zustand geschlossenen oder ein Zustand geöffnet versetzt. Dabei wird während des Überganges der Bremsvorrichtung (10) vom einen in den anderen Zustand wenigstens ein Messsignal aufgenommen, und durch einen Vergleich des wenigstens einen Messsignals mit zuvor festgelegten Referenzwerten ein Bremsenzustand ermittelt. Zudem betrifft die Erfindung eine Bremsvorrichtung auf der das vorstehende Verfahren durchführbar ist.