一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人

摘要

本发明公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本发明的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。

主权项

1.一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人，包括具有大轮子(10)、小轮子(13)、推手架(5)、靠背(7)、坐垫(11)和扶手(8)的轮椅系统、其特征是还包括下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器；下肢外骨骼系统：包括髋部杆(15)、大腿杆(20)和小腿杆(23)，髋部杆的末端与轮椅系统的靠背(7)固联，髋部杆(15)的另一端与大腿杆(20)铰接构成髋关节，大腿杆(20)与小腿杆(23)铰接构成膝关节，小腿杆的末端固定有踏脚板(24)，第一滚珠丝杠(19)的两端分别与髋部杆(15)的末端及大腿杆的上端铰接，第一电机(16)的转轴通过同步带轮与第一滚珠丝杠(19)的螺母相连，第二滚珠丝杠(22)的两端分别与大腿杆(20)及小腿杆的上端铰接，第二电机(21)的转轴通过同步带轮与第二滚珠丝杠(22)的螺母相连，在大腿杆上固定有第一腿部支撑(17)，小腿杆上固定有第二腿部支撑(18)；阻尼支撑系统：包括平行四边形连接杆(1)、阻尼器(2)和直线驱动器(14)，平行四边形连接杆(1)的一条竖直边与座椅靠背(7)固定，另一条竖直边与竖直支架(3)固定，支架(3)的下端安装轮子(4)，阻尼器(2)的一端与平行四边形连接杆(1)的上连杆铰接，阻尼器的另一端与支架(3)铰接，直线驱动器(14)的一端与轮椅系统的坐垫(11)铰接，另一端与底架(12)铰接，底架(12)与支架(3)固联成一体；控制器(9)安装在轮椅的扶手上。