多关节仿人型机器人手臂

摘要

多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动，肘部关节(C)中的第二齿轮(C2)与第二齿圈(C3)相互啮合并形成肘部关节(C)的上回转副；轴套(C11)与连接盘(C12)和电机护罩(C13)形成转动配合并形成肘部关节(C)的摆动副；第三齿圈(C9)与第三齿轮(C8)相互啮合并形成肘部关节(C)的下回转副。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。

主权项

1、多关节仿人型机器人手臂，其特征在于它由具有回转副和摆动副的肩部关节(A)、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节(C)、具有回转副和摆动副的腕部关节(E)、连接在肩部关节(A)和肘部关节(C)之间的大臂(B)、连接在肘部关节(C)和腕部关节(E)之间的小臂(D)、与腕部关节(E)相连接的夹持手(F)组成；夹持手(F)由壳体(F1)、安装在壳体(F1)内的蜗杆(F2)、设置在蜗杆(F2)两侧并与蜗杆(F2)啮合的一对蜗轮(F3)、分别与一对蜗轮(F3)固定连接的一对手爪(F4)组成，手爪(F4)伸至壳体(F1)的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手(F)的蜗杆(F2)的运动分别由一台伺服电机驱动，肘部关节C由安装在大臂(B)内的第三电机(C1)、第二齿轮(C2)、第二齿圈(C3)、肘转关节体(C4)、第四电机(C5)、肘摆轴(C6)、肘摆关节体(C7)、第三齿轮(C8)、第三齿圈(C9)、安装在小臂(D)内的第五电机(C10)组成；第二齿圈(C3)套装在大臂(B)内的轴(B2)上，第二齿圈(C3)与肘转关节体(C4)固定连接，第二齿轮(C2)与第三电机(C1)的主轴相连接，第二齿轮(C2)与第二齿圈(C3)相互啮合并形成肘部关节(C)的上回转副；与第四电机(C5)的主轴相连接的肘摆轴(C6)固定在肘摆关节体(C7)的轴套(C11)内，在肘转关节体(C4)上固定连接有连接盘(C12)和电机护罩(C13)，连接盘(C12)和电机护罩(C13)支撑在轴套(C11)的两端，轴套(C11)与连接盘(C12)和电机护罩(C13)形成转动配合并形成肘部关节(C)的摆动副；第三齿圈(C9)套装在大小臂(D)内的轴(D1)上，第三齿圈(C9)与肘摆关节体(C7)固定连接，第三齿轮(C8)与第五电机(C10)的主轴固定连接，第三齿圈(C9)与第三齿轮(C8)相互啮合并形成肘部关节(C)的下回转副。