多轴式机械手臂结构

摘要

本创作系一种具五轴向运动功能之多轴式机械手臂，该多轴式机械手臂主要于一横向移动台座上设有一横向移动台，横向移动台上另枢设一可转动之旋转基座，旋转基座一端非轴心处并组设一垂直升降基座，该垂直升降基座藉由一枢接臂于水平轴向结合一可线性伸缩之上、下手臂轴，上、下手臂轴一端则分设有可调整幅宽及稳定工件于传送过程中之终端制动器，藉以组成一兼具旋转及纵向、横向位移调整功能之多轴式机械手臂，达到工件多轴向及稳固吸附搬移的目者。

主权项

1.一种多轴式机械手臂,主要包括: 一横向移动台,系供一旋转基座以可转动方式组设 结合,该旋转基座一端并朝上设置一垂直昇降基座 ,该垂直昇降基座之昇降轴上另设有一枢接臂,该 枢接臂上以可一直线伸缩方式结合至少一手臂轴, 该手臂轴一端组设一终端制动器者。 2.如申请专利范围第1项所述之多轴式机械手臂,该 枢接臂系以重叠对称方式组设一上手臂轴及一下 手臂轴为最佳实施方式者。 3.如申请专利范围第1项所述之多轴式机械手臂,该 垂直升降基座系设置在旋转基座轴心侧边者。 4.如申请专利范围第1项或2项所述之多轴式机械手 臂,该手臂轴一端之终端制动器可依工件尺寸调整 幅宽者。 5.如申请专利范围第1项或第2项所述之多轴式机械 手臂,该终端制动器系藉由一吸附机构载移工件者 。 6.如申请专利范围第4项所述之多轴式机械手臂,该 终端制动器系藉由一吸附机构载移工件者。 图式简单说明: 第一图系本创作多轴式机械手臂之昇降座上移外 观示意图。 第二图系本创作多轴式机械手臂之昇降座下移外 观示意图。 第三图系本创作多轴式机械手臂之昇降座相对横 向移动座旋转之状态图。 第四图系本创作多轴式机械手臂之昇降座与横向 移动座呈水平状态示意。 第五图系本创作多轴式机械手臂之垂直昇降基座 装设位置图,及工件(大型面板)直放与横放示意图 。