| 摘要 |
<p>Заявляемое изобретение относится к автоматическому управлению движением транспортного средства и может быть использовано в робототехнике, в частности, для управления движением транспортных средств вдоль заданного токонесущим проводом направления, эксплуатируемых при больших неровностях пола, и в системах с адресацией рабочих органов. Для повышения качества управления движением транспортного средства, включая дистанционное управление, за счет введения элементов для создания на его базе распределенных систем автоматического управления транспортными средствами, а также для расширения функциональных возможностей системы управления. Предложенное устройство содержит токонесущий провод, подключенный к генератору переменного тока и уложенный на местности с заданной траекторией движения транспортного средства, амплитудно-фазовые датчики, образованные токонесущим проводом, выполненные в виде П-образных петель, которые расположенны в местах причала транспортного средства, датчик магнитного поля, установленный на транспортном средстве с возможностью взаимодействия с токонесущим проводом, причем выходы чувствительных элементов датчика магнитного поля подключены к соответствующим информационным входам аналогового коммутатора, выход которого соединен со входом усилительно-выпрямительного блока, при этом управляющий вход аналогового коммутатора соединен с выходом управления коммутатором микроконтроллера, который своим выходом управления сервоприводом связан с соответствующими входами сервопривода. При этом П-образные петли амплитудно-фазовоых датчиков, последовательно кодирующие два разряда кода причала в J-системе счисления расположены по нормали в противоположные стороны от траектории движения транспортного средства и уложены на местности симметрично относительно центра точного останова, находящегося на пересечении оси точного позиционирования </p>
<p>и заданной траектории движения, размер каждой петли по нормали к токонесущему проводу равен произведению расстояния между двумя соседними магнитными центрами датчика магнитного поля на значение разряда кода причала в J-системе счисления, которое равно количеству магнитных центров, охватываемых петлей при расположении над ней датчика магнитного поля симметрично относительно магнитного центра центрального чувствительного элемента. Датчик магнитного поля выполнен в виде К соосно расположенных чувствительных элементов, магнитные центры которых расположены в плоскости, перпендикулярной токонесущему проводу, последовательно друг за другом, причем у одного элемента являющегося центральным, магнитный центр расположен над токонесущим проводом. Согласно предлагаемому техническому решению первый выход микроконтроллера соединен с входом блока связи с ЭВМ верхнего уровня, связанного своим первым выходом с ЭВМ верхнего уровня, а вторым - со вторым входом микроконтроллера, который первым входом подключен к выходу усилительно-выпрямительного блока. 1 илл.</p> |
