一种用于微小型飞行器GNC系统的冗余方法

摘要

一种用于微小型飞行器GNC系统的冗余方法：对多处理器进行编号；按照级联式规则，分别配置并连接各处理器的脉冲发送端、脉冲接收端、串行数据发送端、串行数据接收端、复位信号发送端、复位信号接收端，使得各处理器相互冗余，构成冗余链；若系统中的处理器与外部硬件设备有通讯联系，外部硬件设备通过模拟开关与处理器连接，使其可分别与多个处理器进行通讯；设计两种模式：正常模式程序框架和紧急模式程序框架，正常模式程序框架使处理器执行自身的任务；紧急模式程序框架用以判断故障处理器编号，尝试修复故障，并通过减少单位时间任务量的方法，此时系统会表现出冗余特征。发明的系统具有可靠性高、体积小、功耗低、成本低等优点。

主权项

1、一种用于微小型飞行器GNC系统的冗余方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)根据系统任务分配，利用现有系统中多处理器资源，并对多处理器进行编号；(2)按照级联式规则，对多处理器的硬件端口，即输入输出端口进行连接，使各处理器互相冗余，构成冗余链；(3)若系统中的处理器与外部硬件设备有通讯联系，外部硬件设备通过模拟开关与处理器连接，使其可分别与多个处理器进行通讯；(4)根据系统的硬件配置，对系统软件进行设计：系统中各处理器的软件系统均设计为变结构软件系统，即各处理器的软件系统包含两种程序框架—正常模式程序框架和紧急模式程序框架，两种程序框架间的切换通过软开关控制；正常模式程序框架使处理器执行自身的任务，并监控其它相关处理器的状态，此时系统没有表现出冗余特征；紧急模式程序框架用以判断故障处理器编号，尝试修复故障，并通过减少单位时间任务量的方法，使正常处理器在执行自身任务的同时，还执行故障处理器应执行的任务，此时系统表现出冗余特征。