工件搬运装置、工件搬运装置之控制方法及压线

摘要

本发明之工件搬运装置，系在个别驱动模具之冲压装置间，使用预定握持手段来握持工件藉以搬运上述工件者，具备搬运控制手段，用以根据将在工件搬运方向位于上游侧之冲压装置的模具位置(上游侧模具位置)与位于下游侧之冲压装置的模具位置(下游侧模具位置)予以合成所得的合成目标值来控制上述握持手段之位置；上述搬运控制手段系采用以上述握持手段平滑移动之方式设定合成目标值的手段，而藉此可抑制工件搬运装置在冲压生产线上之振动。