一种多模态仿生机器鱼

摘要

本发明涉及一种多模态仿生机器鱼。它包括刚性鱼头，与鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，及配套的小型换能器和外围滤波放大电路；控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置，传感器信息处理装置采集超声测距装置所测的信号进行处理，并将信息处理结果传送给电机控制装置，再由电机控制装置产生电机控制信号控制仿鳍机构的驱动电机运转，同时通过无线双工通信模块与上位机实施无线双工通信。本发明提高了机器鱼的灵活性、稳定性以及仿生特性，进而提高机器鱼的作业能力、拓宽机器鱼的应用领域。

主权项

1、一种多模态仿生机器鱼，它包括刚性鱼头，与所述鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在所述鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，其特征在于：所述鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，所述超声测距装置包括小型换能器及外围的滤波放大电路；所述控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置两个部分，所述传感器信息处理装置采集所述超声测距装置所测的信号进行处理，并将信息处理结果传送给所述电机控制装置，再由所述电机控制装置产生电机控制信号控制所述仿鳍机构的驱动电机运转，同时通过所述无线双工通信模块与上位机实施无线双工通信。