用于机器人应用的控制方法、装置和系统

摘要

本发明是用于控制与至少一个其他的机器人合作的机器人以对一个或多个工作对象实施操作的方法、控制器和控制系统。各机器人控制器检查公共基准值是不是不可接受的，如果是，则向机器人提供信号使其在进行下一项任务之前等待。各机器人控制器还检查目标对象是否在正确的位置上并且还检查另一个机器人是否已经停止。如果另一个机器人已经停止和/或如果工作对象不在正确的位置上，则该机器人等待。本发明对于自动喷漆尤其有利，据此在停机或生产延迟之后，可更快地重新启动生产线。

主权项

1.一种用于控制应用中的机器人的方法，所述应用包含在公共工作空间对一个或多个工作对象(39)执行操作的多个机器人(33a-n)，其中多个移动的指令被记录在控制所述机器人的程序中，其特征在于，依据在公共工作空间的所述机器人或任何其他的机器人是否如预定的、按照感测的或测量的公共基准值(43’、64、74)那样进行，来控制所述机器人。