车辆跟驰驾驶的速度差－间距控制方法

摘要

一种用于车辆工程技术领域的车辆跟驰驾驶的速度差－间距控制方法。具体步骤如下：(1)交通情形设定；(2)选取参数值；(3)获取所有车辆的初始状态，(4)考察t＞0时车辆队列的运动状态，所述的加速度控制方法，其运动方程：a_n(t)＝k[V(Δx_n(t))－v_n]+λΘ(Δv)Δv(1+tanh(C₁(Δx_n(t)－l_c)－C₂))³+λΘ(－Δv)Δv(1－tanh(C₁(Δx_n(t)－l_c)－C₂))³，其中：n＝1，…，N；V(x)为优化速度函数；λ为正常数，表示驾驶员为适应当前交通状况而进行的调节系数。k为驾驶员敏感系数，l_c为车辆的平均长度，本发明设定l_c为5m，k＝0.85s^－1，V₁＝6.75m/s，V₂＝7.91m/s，C₁＝0.13m^－1，和C₂＝1.57。本发明避免运动过程中出现车速度为负(车辆碰撞)的现象，因此在取到符合实际的车辆延迟时间和启动波速值同时不会出现车速为负的现象。

主权项

1、一种车辆跟驰驾驶的速度差-间距控制方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)交通情形设定；(2)选取参数值；(3)获取所有车辆的初始状态，车辆n在时刻t的状态由其所在位置xn(t)、速度vn(t)以及加速度an(t)共同定义，n＝1，…，N，N为所有车辆的总数，其中t≥0，在这一步骤中t＝0，即确定xn(t)、vn(t)和an(t)，n＝1，…，N；(4)考察t＞0时车辆队列的运动状态，假定干扰车按照预先指定的方案运动，而车辆队列中的车辆按照速度差-间距控制方法进行跟驰运行，考察t＞0时所有车辆的运动状态车辆的速度与位置：xn(t)、vn(t)和an(t)，n＝1，…，N；所述的速度差-间距控制方法，其运动方程：an(t)＝k[V(Δxn(t))-vn]+λΘ(Δv)Δv(1+tanh(C1(Δxn(t)-lc)-C2))3 +λΘ(-Δv)Δv(1-tanh(C1(Δxn(t)-lc)-C2))3 其中：n＝1，…，N；V(x)为优化速度函数；λ为驾驶员为适应当前交通状况而对速度-间距项的调节系数，k为驾驶员敏感系数，lc为车辆的平均长度，lc设定为5m，k＝0.85s-1，V1＝6.75m/s，V2＝7.91m/s，C1＝0.13m-1，C2＝1.57。