银行币箱自动抓取方法及抓取装置

摘要

银行币箱自动抓取方法及抓取装置，抓取方法是用抓取机构插入币箱底部及上部，并检测有无机械碰撞干涉以及币箱是否可靠进入抓取位置，再用压板压住币箱上盖，然后将币箱搬动到托盘上；最后松开压板，抽回抓取机构，并检测抓取机构是否可靠抽出。抓取装置包括有底部带叉板(20)、上部带上板(19)的抓取币箱的抓取机构(3)，与抓取机构的上板(19)连接并控制抓取机构转动的旋转装置(1)和安装于抓取机构上板(19)上的压箱机构(2)，在抓取机构(3)和压箱机构(2)上分别安装有检测装置，检测装置与控制系统连接。本发明能自动完成币箱搬运、码垛、拆垛工作、工作效率高、安全可靠。

主权项

1、银行币箱自动抓取方法，其特征在于，按如下步骤进行抓取：①叉箱：将底部带叉板、上部带上板的抓取机构插入币箱底部间隙及上部空间，并检测有无机械碰撞干涉以及币箱是否可靠进入抓取位置；②压箱：下压安装于上板下方的压板，以压住币箱上盖并保持；③搬箱：将抓住的币箱搬动放置到托盘上；④退箱：松开压板，抽回抓取机构，并检测抓取机构是否可靠抽出。