机器人手指

摘要

一种机器人手指，大姆指为两指节结构，食指、中指、无名指、小指为三指节结构。这种手指的特点为只需一对直流导线控制，断电时手指张开，通电时手指弯曲合拢，以抓取物体。由一对电流线同时控制大姆指一个关节，其余四指八个关节，计一对电流线可同时控制九个关节的动作。结构简单。

主权项

1.一种机器人手指，包括大拇指、中指、食指、无名指、小指，当通入直流电后，各指节形成的机器人手指由伸直状态逐渐弯曲，以抓取物体，手指的结构由内、中、外三层组成，大拇指为两指节组成，其它四指为三指节组成，其特征为：内层由波莫合金块、多孔磁性橡胶海棉组成的磁路，在沿轴线的磁场作用下，将产生轴向收缩，由于内层边缘固定在铰链上，因此，收缩的实际表现为弯曲，弯曲时，同时引起位于手指外侧并设置在中层与内层之间的弹簧片弯曲，而断电后，弹簧片带动手指伸直。