用于并联运动结构的两平移一转动并联机构

摘要

用于虚拟轴数控机床、测量机及机器人等并联运动装备的三自由度二平移一转动并联机构，由动平台、静平台、第一条广义支路和第二条广义支路组成，第一条广义支路由一个移动副、垂直于该移动副且轴线相互平行的两个转动副和垂直于前两个转动副且轴线相互平行的另两个转动副串联而成；第二条广义支路由四个转动副和二个移动副的六杆平面回路与一个相互垂直的转动副串联而成。两广义支路端部构件分别固联在动、静平台上，位于动平台上两转动副轴线呈相互平行配置，位于静平台上三个移动副亦呈相互平行配置。控制静平台上三个移动副的运动，就可控制动平台实现二维平移及一维转动输出。该机构具有结构较简单、存在部分控制解耦性、易于精密加工等优点。

主权项

1.一种可用于并联运动装备的两平移一转动三自由度并联机构，由动平台、静平台、第一条广义支路和第二条广义支路组成，其特征在于第一条广义支路由一个移动副、垂直于该移动副且轴线相互平行的两个转动副和垂直于前两个转动副且轴线相互平行的另两个转动副串联而成；第二条广义支路由四个转动副和两个移动副的六杆平面回路与一个相互垂直的转动副串联而成。两广义支路端部构件分别固联在动、静平台上，且位于动平台上两转动副轴线呈相互平行配置，位于静平台上三个移动副亦呈相互平行配置。