毫米级全方位移动微型机器人

摘要

一种毫米级全方位移动机器人，属于机械工程领域。本发明包括：复合驱动轮、传动齿轮、中心齿轮和转向微驱动器，三个复合驱动轮以转向微驱动器为中心，彼此间隔120°均匀分布在其周围。复合驱动轮在转向过程中与地面摩擦为滚动摩擦，主动轮与被动轮的设计使得本身无侧向反作用力。本发明能在微小尺寸内实现微型机器人的全方位运动，也同样适用于普通机器人。本发明结构简单、制造容易，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现无回转半径的全方位移动。

主权项

1、一种毫米级全方位移动微型机器人，包括：复合驱动轮(1)、传动齿轮(2)、中心齿轮(3)和转向微驱动器(4)。三个复合驱动轮(1)以中心齿轮(3)为中心，彼此相隔120°均匀分布，复合驱动轮(1)包括：主动轮(5)、被动轮(6)、传动齿轮轴(7)、马达输出轴(8)和直线移动驱动器(9)，主动轮(5)和被动轮(6)分别位于直线移动驱动器(9)的两侧，以传动齿轮轴(7)为中心对称，主动轮(5)与马达输出轴(8)刚性连接，被动轮(6)与马达输出轴(8)柔性连接。