| 主权项 |
1、一种大变形仿形行走系统包括车架(3)，通过减震器(2)与车架(3)相连接的仿形行走机构(1)，其特征在于，仿形行走机构(1)包括一个或多个行走单元，每个行走单元包括n个串联连接的刚性连杆(7)，与所述刚性连杆(7)相连接的n+1个基本轮组和一个与基本轮组相连接的驱动装置，取n≥1，n为正整数；所述基本轮组包括安装在齿轮轴(9)上的齿轮(5)和驱动轮(8)，在两个基本轮组之间设有中间轮(6)及中间轮轴(10)；当n＝1时，齿轮轴(91)、中间轮轴101)、齿轮轴(92)三轴等距顺序连接在刚性连杆(71)上，齿轮(51)与驱动轮(81)固联在一起，中间轮(61)套装在中间轮轴(101)上，齿轮(51)与齿轮(52)参数完全相同，齿轮(51)、中间轮(61)、齿轮(52)正确啮合传动，驱动轮(81)和驱动轮(82)直径相等；当n＝2时，在上述n＝1时的结构基础上，在其刚性连杆(71)的端部连接刚性连杆(72)，该刚性连杆(72)上等距顺序连接中间轮轴(102)和齿轮轴(93)，在中间轮轴102)上空套有中间轮(62)，在齿轮轴(93)上装有齿轮(53)与驱动轮(83)，齿轮(53)与驱动轮(83)固联，中间轮(62)与齿轮(52)和齿轮(53)正确啮合，齿轮(52)与齿轮(5)3参数完全相同，中间轮(61)与中间轮(62)的参数相同，驱动轮(82)与驱动轮(83)直径相等；随着n的增大，行走单元的结构按照上述规律变化；所述减震器(2)为二维减震器。 |
