| 发明名称 | 用于多关节型机器人的教导数据准备方法 | ||
| 摘要 | 针对多个工作点设置端执行器的第一临时姿态(步骤S3)。确定多关节机器人在多个工作点中的一端的第一工作点处的姿态(步骤S4)。确定多关节机器人在多个工作点中的另一端的最终工作点处的姿态(步骤S5)。分别针对其他的工作点设置端执行器的第二临时姿态，使得端执行器的姿态从第一工作点向最终工作点逐渐地变化(步骤S6)。利用第二临时姿态来校正第一临时姿态(步骤S7)。 | ||
| 申请公布号 | CN1798637A | 申请公布日期 | 2006.07.05 |
| 申请号 | CN200480015399.5 | 申请日期 | 2004.06.02 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社 | 发明人 | 高桥宏尔;青木伸二;三桥丰 |
| 分类号 | B25J9/22(2006.01);G05B19/42(2006.01) | 主分类号 | B25J9/22(2006.01) |
| 代理机构 | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人 | 黄纶伟 |
| 主权项 | 1、一种生成用于多关节型机器人(12)的教导数据的方法，该多关节型机器人(12)具有端执行器(22)，该多关节型机器人(12)用于利用所述端执行器(22)在多个连续的工作点上连续地工作，该方法包括以下步骤：第一步骤，针对所述多个工作点建立所述端执行器(22)的第一临时姿态；第二步骤，确定所述多关节型机器人(12)在所述多个工作点的一端的第一工作点(P1)处的姿态；第三步骤，确定所述多关节型机器人(12)在所述多个工作点的另一端的最终工作点(Pe)处的姿态；第四步骤，针对其他工作点建立所述端执行器(22)的第二临时姿态，使得在所述第二步骤中确定的所述多关节型机器人(12)的端执行器(22)的姿态逐渐变化成在所述第三步骤中确定的所述多关节型机器人(12)的端执行器(22)的姿态；以及第五步骤，利用所述第二临时姿态来校正所述第一临时姿态，以建立所述端执行器(22)在各工作点处的姿态。 | ||
| 地址 | 日本东京 | ||