发明名称 | 双环三支链缩放式并联机构 | ||
摘要 | 本发明提供的是一种双环三支链缩放式并联机构。它包括下平台、上平台和连接于上下平台之间的三条支链,每一条支链由9个杆组成,构成两个大的6边形双环机构,整个双环机构等效于一个平行四边形,在输出端提供2个自由度,双环机构通过转动副与下平台相连、通过球副与上平台连接,双环机构底部水平杆的两端安装有两驱动电机,上平台可装工具或是手柄。本发明的单支链实际可等效为一缩放式结构且具有6个自由度,整个机构在平台处可获得6个自由度。其特点是结构紧凑,具有刚度高,位置和姿态工作空间大,运动灵活,动态响应好等特点。 | ||
申请公布号 | CN1792570A | 申请公布日期 | 2006.06.28 |
申请号 | CN200510131357.4 | 申请日期 | 2005.12.30 |
申请人 | 哈尔滨工业大学 | 发明人 | 孔民秀;孙立宁;杜志江;张勇 |
分类号 | B25J9/08(2006.01) | 主分类号 | B25J9/08(2006.01) |
代理机构 | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人 | 祖玉清 |
主权项 | 1、一种双环三支链缩放式并联机构,它包括下平台、上平台和连接于上下平台之间的三条支链,其特征是:每一条支链由9个杆组成,构成两个大的6边形双环机构,整个双环机构等效于一个平行四边形,在输出端提供2个自由度,双环机构通过转动副与下平台相连、通过球副与上平台连接,双环机构底部水平杆的两端安装有两驱动电机,上平台可装工具或是手柄。 | ||
地址 | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区一匡街2号 |