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Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuersystem mit einem aktiven Lenksystem mit einem lenkbaren Rad, das einen Lenkwinkel definiert, und einem Lenkrad, das einen vom Fahrer eingegebenen Steuerwinkel definiert. Das aktive Lenksystem umfasst ferner eine Kupplungskomponente, eine Betätigungskomponente, eine Steuerkomponente und eine Sensorkomponente. Die Komponenten sind miteinander so betrieblich verbunden, dass die Steuerkomponente selektiv den Lenkwinkel relativ zum vom Fahrer eingegebenen Steuerwinkel variieren kann. Der Lenkwinkel definiert einen erwünschten Fahrzeugweg. Die Sensorkomponente ist so konfiguriert, dass sie mindestens einen ersten Fahrzeugbetriebsparameter detektieren kann, der anzeigt, dass das Fahrzeug sich Off-Road befindet, und mindestens einen zweiten Fahrzeugbetriebsparameter detektieren kann, der anzeigt, dass das Fahrzeug ein Objekt getroffen hat, welches dem Fahrzeug an der Fortbewegung entlang des erwünschten Fahrzeugweges hindert. Die Steuerkomponente ist so eingerichtet, dass sie das lenkbare Rad oszilliert, wenn die Sensorkomponente feststellt, dass das Fahrzeug sich Off-Road befindet und ein Objekt getroffen hat, welches das Fahrzeug an der Fortbewegung entlang des erwünschten Weges hindert.
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