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"INSTRUMENTO CIRúRGICO INCORPORANDO UM MECANISMO DE ARTICULAçãO ACIONADO ELETRICAMENTE". A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico particularmente adequado para uso endoscópico que articula um atuador de extremidade pela inclusão de um mecanismo de articulação em um eixo alongado que incorpora um acionador de polímero acionado eletricamente (EAP) para a articulação remota do atuador de extremidade. As conexões de articulação entre uma parte de estrutura distal e uma parte de estrutura proximal são acionadas pelos acionadores de fibra EAP e depois disso são travadas no ângulo de articulação selecionado pela desativação de uma liberação de trava EAP.
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