电机控制器及用于测量机械装置的特性的方法

摘要

本发明的一个目的是提供一种电机控制器和一种机械装置特性测量方法。检测器(20)检测电机的位置，微分器(26)根据所述电机位置来计算电机的速度。指令生成单元(11)将一位置指令固定于指示当前位置的位置指令。位置控制单元(12)生成一速度指令，以使所述位置指令与电机的位置相一致。速度控制单元(13)生成一转矩指令，以使所述速度指令与电机的速度相一致。加法器(16)将由干扰信号生成单元(15)生成的转矩干扰和从转矩滤波单元(14)输出的转矩指令相加，并将所得的信号作为新转矩指令输出。电流控制单元(17)将该转矩指令变换成电流指令，从而驱动电机(18)。频率响应测量单元(21)接收从加法器(16)输出的转矩指令和由微分器(26)计算出的电机速度，从而测量频率响应。

主权项

1.一种电机控制器，其包括：检测器，用于检测电机的位置；微分器，用于根据由检测器检测到的电机位置来计算电机的速度；指令生成单元，其输出一位置指令，并且在测量机械装置的特性时，将该位置指令固定于指示当前位置的位置指令以产生一输出；位置控制单元，其接收从指令生成单元输出的位置指令，并通过生成一速度指令来执行位置控制操作，以使所述位置指令与电机的位置相一致；速度控制单元，用于通过生成一转矩指令来执行速度控制操作，以使所述速度指令与电机的速度相一致；转矩滤波单元，用于对所述转矩指令进行滤波；干扰信号生成单元，用于生成并输出转矩干扰；加法器，其将由干扰信号生成单元所生成的转矩干扰和从转矩滤波单元输出的转矩指令相加，并将所得的信号作为新转矩指令输出；电流控制单元，其接收从加法器输出的转矩指令，并将该转矩指令变换成电流指令，然后执行电流控制，以使供给电机的电流与该电流指令相一致，从而驱动电机；以及频率响应测量单元，其接收从加法器输出的转矩指令和由微分器计算出的电机速度，并且测量频率响应。