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<p>Es wird eine Vorrichtung zur Ermittlung von korrigierten Bewegungsdaten für einen Bewegungsablauf einer bewegbaren Einrichtung (5) nach einer von der Steuerung der bewegbaren Einrichtung (5) nicht ausreichend erfassten Bewegung der bewegbaren Einrichtung (5) vorgeschlagen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Ermittlung von korrigierten Bewegungsdaten für einen Bewegungsablauf einer bewegbaren Einrichtung vergleichsweise genauer und kostengünstiger vornehmen zu können. Zur Lösung der Aufgabe umfasst die Vorrichtung eine Bilderfassungseinheit (11) und eine Rechnereinheit, wobei die Rechnereinheit nach einer von der Steuerung der bewegbaren Einrichtung nicht oder nicht ausreichend erfassten Bewegung korrigierte Bewegungsdaten mit Hilfe von Bezugsmitteln (9) bestimmt, die wenigstens in einem vorgegebenen Raumwinkelbereich eindeutig zuordenbare Bildansichten aufweisen, indem die Rechnereinheit aus Daten von einem durch die Bilderfassungseinheit (11) aufgenommenen Ist-Bild der Bezugsmittel (9) nach der nicht oder unzureichend erfassten Bewegung und Daten eines Bezugsbildes der Bezugsmittel (9), bei dem die bewegbare Einrichtung eine eingelernte Bewegung entsprechend von in der Rechnereinheit abgelegten Urbewegungsdaten ausführen würde, eine Transformationsvorschrift zur Korrektur der Urbewegungsdaten errechnet. Des Weiteren wird eine Anordnung zur Ermittlung von korrigierten Bewegungsdaten für einen Bewegungsablauf einer bewegbaren Einrichtung mit Bezugsmittel (9) sowie ein System aus mehreren bewegbaren Einrichtungen vorgeschlagen.
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