| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützten Steuern, insbesondere zum unterstützten Rangieren und Einparken eines Kraftfahrzeuges, umfassend folgende Schritte: DOLLAR A Bestimmen eines Soll-Fahrpfades (X) mit einem Startpunkt (S) und einem Zielpunkt (W¶soll¶); DOLLAR A Ausgabe des Soll-Fahrpfades (X); DOLLAR A Bewegen des Kraftfahrzeuges, wobei eine Ist-Position (W¶1¶) des Kraftfahrzeuges bestimmt wird, wobei bei einer Abweichung der Ist-Position (W¶1¶) von dem Soll-Fahrpfad (X) ein zurückgelegter Abweichungskreisbogen (K¶A¶) sowie ein erster (K¶1¶) und ein zweiter (K¶2¶) Korrekturkreisbogen bestimmt werden, und der zweite Korrekturkreisbogen (K¶2¶) eine kongruente Abbildung des Abweichungskreisbogens (K¶A¶) ist und an dem Zielpunkt (W¶soll¶) endet, und ein korrigierter Soll-Fahrpfad (K¶1¶, K¶2¶) ausgegeben wird.
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