| 主权项 |
1、一种多传感器融合跟踪系统配准偏差在线补偿方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)传感器测量信息模块中的各传感器对目标进行量测，获得目标的测量信息，并将测量信息送至传感器空间配准模块；2)空间配准模块同时接受传感器测量信息模块的输出信息和动态补偿算法模块中的偏差补偿模块的补偿输入信息，实现测量信息的“统一”坐标变换，并将坐标变换结果，送到传感器融合跟踪模块；3)传感器融合跟踪模块利用空间配准模块输出提供的“统一”的测量信息，根据传感器的具体配置，采用加权自适应融合方法和基于“当前”统计模型跟踪方法实现传感器的融合跟踪，多传感器的融合跟踪模块的输出一方面送到动态补偿算法中的偏差观测模块，用于配准偏差信息提取；另一方面送到跟踪航迹模块，用于后续系统导航或进一步处理；4)动态补偿算法模块包括偏差观测、偏差模型、偏差估计和偏差补偿四个子模块，偏差观测模块依据传感器融合跟踪模块中的测量信息和跟踪信息，提取有关偏差信息，并将偏差信息送到偏差模型中，偏差模型模块中包含有针对各种误差源建立的配准偏差模型，配准偏差估计模块根据配准偏差模型和由偏差观测模块送到偏差模型的有关偏差信息，估计系统的配准偏差，配准偏差估计模块的输出送到偏差补偿模块，偏差补偿模块将估计的配准偏差与多传感器的测量信息相加，由传感器空间配准模块实现配准偏差的在线补偿；5)跟踪航迹模块接受传感器融合跟踪模块的输出，可以直接用于显示或保存于航迹文件，也可以用于后续导航系统或火力控制系统的指令输入。 |
