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Kathetereinrichtung, umfassend einen Katheter (2) zum Einführen in ein Hohlraumorgan, insbesondere ein Gefäß, mit mehreren um die Katheterlängsachse und zumindest über einen Teil der Katheterlänge verteilt angeordneten, für eine vorbestimmte Formänderung über eine Steuerungseinrichtung (5) separat ansteuerbaren Biegeelementen (12, 12a-12f, 12a'-12e') sowie mehreren um die Katheterlängsachse und zumindest über einen Teil der Katheterlänge verteilt angeordneten, mit der Steuerungseinrichtung (5) kommunizierenden Biegesensoren (15, 15a-15e, 15a'-15e'), wobei die Steuerungseinrichtung (5) zur Ermittlung der gegebenen geometrischen Form des Katheters (2) anhand der Biegesensorsignale und zur Ermittlung der für eine Bewegung des Katheters (2) um eine vorzugsweise benutzerseitig vorgebbare Verschiebelänge erforderlichen Formänderung der Biegeelemente (12, 12a-12f, 12a'-12e') zur Ermöglichung einer zumindest teilweisen Eigenbewegbarkeit des Katheters (2) durch gezielte biegebedingte Kraftausübung auf die Organwand (16) ausgebildet ist.
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