机器人关节减速器柔性的双环检测机构

摘要

本发明涉及一种机器人关节减速器柔性的双环检测机构，由角度检测系统、信号处理系统和机械机构三部分组成。在电机转动轴和减速器的输出端安装转角检测传感器(如光电轴角编码器或者电位器)以测量电机转动轴的转角和关节的转角，二者的测量信息都反馈到信号处理系统中，构成双环检测系统，能够有效、准确的检测到关节处减速器的柔性传动误差。

主权项

1.一种机器人关节减速器柔性的双环检测机构，其特征在于：它包括角度检测系统、信号处理系统和机械机构三部分，其中角度检测系统由测量角度的传感器件和接口电路组成；信号处理系统由信号采集及处理计算机和相应软件组成；机械机构的作用是支撑整体和保证传感器件的正确安装。