用于虚拟轴数控机床与测量机的六自由度并联机构

摘要

用于虚拟轴数控机床、虚拟轴测量机及并联机器人的六自由度并联机构，由动平台、静平台及连接动、静平台的三条相同的联接腿组成。每条联接腿由一平面闭路结构及一开链结构组成，平面闭路结构由五杆依次通过五个转动副组成，取其一构件为静平台的一部分；开链结构由三个构件分别通过轴线相互平行的二个转动副组成，其一端构件与平面闭路结构的二构件构成复合铰链，另一端构件与动平台用一个转动副机械连接。控制静平台上六个驱动关节的运动，就可控制动平台在空间的一般位置和姿态，实现三维平移及三维转动输出。其动平台可作为并联结构的虚拟轴数控机床、虚拟轴测量机及并联机器人的执行机构。

主权项

1、用于虚拟轴数控机床、虚拟轴坐标测量机及并联机器人的六自由度并联机构，由上动平台、下静平台及连接上下平台的三条相同的联接腿组成，其特征在于每条联接腿包含一个由五个构件依次通过五个转动副组成的平面闭路结构及一个由三个构件通过轴线相互平行的二个转动副组成的开链结构；平面闭路结构的一构件与静平台固接；而开链结构的一外接构件与平面闭路结构中作平面运动的二构件构成复合铰链；其另一外接构件与动平台用一转动副机械连接。