机器人用的伺服马达控制装置以及机器人

摘要

本发明涉及驱动机器人的各个轴的伺服马达的控制装置以及机器人。让机器人执行一个循环的教授动作。在进行该动作的时候，根据转矩指令等求得各轴用的伺服马达所必需的最大转矩，在产生了最大转矩不足的情况下，通过弱磁场电流修正计算部使修正量增大，从而增大d相电流来增大最大转矩。另外，通过检测到的马达温度判断是否连续额定输出不足，在连续额定输出不足的时候，减少修正量来减少d相电流，从而调整连续输出特性。作为机器人的各轴的驱动源，使用相同规格的伺服马达，来调整弱磁场电流(d相电流)，由此，就可以设成与轴对应的特性的伺服马达。

主权项

1.一种机器人用伺服马达的控制装置，其用于控制用来驱动机器人的各个轴的伺服马达M，其特征在于，具备：产生用于消除由上述伺服马达M产生的反电动势的弱磁场电流的电流生成部4；和调整由上述电流生成部4所生成的弱磁场电流大小的弱磁场电流调整部11、12。