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Die Erfindung betrifft eine Rangierhilfevorrichtung und ein Verfahren zur Ermittlung eines Hindernisses (20-25) bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang eines Fahrzeugs (10), anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs (10) erfassenden Seiten-Abstandssensoren (60-63). Die Rangierhilfevorrichtung weist Generierungsmittel (31) zur Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren (60-63) gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs (10) befindliche Hindernisse (22, 23) signalisierenden Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel (delta) des Fahrzeugs (10) auf.
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