双腿步行式移动装置及其步行控制装置

摘要

根据步态数据对双腿步行式移动装置的各腿部的各关节驱动马达(15L、15R～20L、20R)进行驱动控制的双腿步行式移动装置的步行控制装置(30)，包括检测施加在各脚部(14L、14R)脚底上的力的力检测部(23L、23R)和根据力检测部检测出的力修正由步态生成部(24)生成的步态数据的补偿部(32)，各力检测部(23L、23R)由在各脚部(14L、14R)脚底配置的至少三个三轴力传感器构成，补偿部(32)根据检测有效力的三个三轴力传感器(36a、36b和36c)的检测信号进行步态数据的修正，如此构成步行控制装置(30)，即使在具有复杂凹凸的不稳定路面状况下，也能实现机器人步行的稳定性。

主权项

1.一种双腿步行式移动装置，包括：本体；两个腿部，在中间具有膝部，在本体的下部两侧安装成可在两个轴方向上摆动；脚部，安装在各腿部的下端，可在两个轴方向上摆动；驱动机构，使各腿部、膝部和脚部摆动；步态生成部，与要求动作对应，生成包含目标角度轨迹、目标角速度和目标角加速度的步态数据；以及步行控制装置，根据该步态数据对上述驱动机构进行驱动控制，其特征在于，上述步行控制装置包括：力检测部，检测施加在各脚部的脚底上的力；补偿部，根据上述力检测部检测出的力，修正来自步态生成部的步态数据；上述力检测部由在各脚部的脚底配置的至少三个三轴力传感器构成；上述补偿部根据力检测部的各三轴力传感器中的检测有效力的三个三轴力传感器的检测信号，进行步态数据的修正。