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Eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erfassung von Hindernissen für Kraftfahrzeuge, wobei eine erste Wichtigkeit als Hindernis, die die Möglichkeit repräsentiert, dass das ausgewählte Objekt zu einem Hindernis für das Fahrzeug wird, berechnet wird, eine zweite Wichtigkeit als Hindernis, die die Möglichkeit repräsentiert, dass das unter Verfolgung stehende Objekt zu einem Hindernis für das Fahrzeug wird, berechnet wird, eine Ermittlung, ob das ausgewählte Objekt dasselbe wie das unter Verfolgung stehende Objekt ist, ausgeführt wird und das Objekt, das von der Bildverarbeitungsobjektverfolgung verfolgt wird, auf der Grundlage der ersten Wichtigkeit als Hindernis und der zweiten Wichtigkeit als Hindernis ausgewählt wird, wenn ermittelt wird, dass das ausgewählte Objekt nicht dasselbe wie das unter Verfolgung stehende Objekt ist.
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