| 主权项 |
1.一种义肢的肌电控制的方法,将一电马达动作的义肢,尤其是义手做肌电比例控制,其中,测量各电极信号的电压并送到一控制器,其特征在:(a)做比例速度调节,其中由各种与驱动马达相关的不同转速标称値(它们各由一定电极电压定义)求出与各测量之电极电压相关联的转速标称値;(b)这种转速标称値与马达之所测实际转速比较,并当作调节差送到一个比例积分调节器(PI-调节器);(c)在PI-调节器中将对应调整的参数的调节偏差转换成一种脉宽调变信号(PWM信号)并控制驱动马达,使该驱动马达的转速与电极电压成比例;(d)测量驱动马达各实际电流値,并与一预设电流最大値比较,当超过此最大値就将调节器OFF掉。2.一种义肢的肌电控制的方法,将一种电马达动作的义肢,尤其是义手做肌电比例控制,其中测量各电极信号的电压并送到一控制器,其特征在:(a)做比例握力调节,其中握力的产生系用分阶段方式达成;(b)将最大握力分成数阶段,其中实际电极电压对应于一定阶段数目;(c)各阶段有一定的脉宽调变値(PWM値)及一个与该PWM値相关的电流OFF値与之关联;(d)计数器状态从0上数到由实际电极电压所预设的阶段数目为止,其中,由计数器选的PWM値用与它相当的电流OFF値输出;(e)同时测量驱动马达的电流,并与各输出的电流OFF値比较:(f)当达到此OFF値时,计数器加1,并输出下一个PWM値;(g)如果计数器达到电极实际电压时,即达到预定的握力,则驱动马达OFF;(h)测驱动马达的实际电流値并与预定电流最大値比较,当超过此最大値时,驱动马达OFF。3.如申请专利范围第2项的方法,其中:当达到预设握力时,将电极电压的振幅储存起来并当作手的可能的松开动作的开关临限而确定。4.如申请专利范围第2或第3项的方法,其中:当超过一预设开关临限时,计数器状态并不受电极电压调到0,而系调到一较高的表値,俾快速握合到最大握力。5.如申请专利范围第1或第2项的方法,其中:测量二个电极信号并求平均値,并送到一锁闩装置,在该处把此电极信号与预设之开关临限値比较,并将驱动马达沿相关的方向释放。6.如申请专利范围第1或第2项的方法,其中:把所测量的以及必要时可能锁闩住的电极信号送到一控制电路,且一个握力开关把控制程序分成比例速度调节及握力调节,其中,当电极信号未达到一个超过自动联动器的切换点以上的开关点时,则程序以比例速度调节方式操作,而当超过 |
