八自由度装取料机械手

摘要

本实用新型公开了一种八自由度装取料机械手，是在自下而上安装有底、上车盘、回转工作台、套筒，套筒内支承有机械手臂，机械手臂一端安装有自动夹紧式机械夹头，另一端有可使机械夹头翻转的旋转机构，在上述回转工作台上安装有平行四连杆机构，该机构由下支杆、拉杆、固定在套筒上的前支杆、后支杆组成，后绞点安装在回转工作台上，后支杆下部和下支杆与后绞点铰链连接，前支杆上部与拉杆一端铰链连接，拉杆另一端与后支杆下部铰链连接；平升油缸的后、前端分别与回转工作台、套筒铰链连接；仰俯油缸的后、前端分别与回转工作台、平行四连杆外部点铰链连接。机械手臂有八个自由度可在不同高度装取料，而且可起落伸缩快速灵活装取料。

主权项

1、一种八自由度装取料机械手，包括底部带有车轮的底车盘、安装在底车盘上有可作垂直于底车盘运动方向运动的上车盘，上车盘上安装有回转工作台，在回转工作台的上部横向设有套筒，套筒内支承有可伸缩的机械手臂，机械手臂一端安装有带自动夹紧装置的机械夹头，另一端安装有可使机械夹头绕臂的中心双向翻动的夹头旋转机构，仰俯油缸的后部与回转工作台铰链连接，其特征在于：在上述回转工作台的上部有斜向偏置的平行四连杆机构，该机构由斜向的下支杆、与其平行的拉杆和两端的前支杆、后支杆组成，前支杆的下端固定在套筒上，拉杆的一端与前支杆的上端铰链连接，另一端与后支杆的上部铰链连接，后绞点安装在回转工作台上，所述后支杆的下部及下支杆的斜上端与后绞点铰链连接，下支杆的下斜端部与所述套筒铰链连接；所述仰俯油缸的活塞杆端与所述后支杆上的伸出平行四连杆的外部点铰链连接，横向设置的平升油缸的后端与回转工作台铰链连接，平升油缸的活塞杆端与套筒铰链连接。