同步控制装置

摘要

一种对以复数电动机驱动同一方向的座标轴的机械，使用通用的电机品来抑制施加于各轴间相互的无效反力，并且以高精度来进行对作业位置的同步控制的同步控制装置。其具备有：指令装置(2)，其系具有生成位置指令(121)的位置指令生成部(21)、及根据2台位置资讯(131、141)，将属于XY轴座标系的作业位置(122)进行运算，根据位置指令(121)与作业位置之一方的轴座标系位置(122)的差，将新的位置指令(125)进行运算的第1位置控制系统；及2台电动机控制装置(3、4)，其系分别具有根据新的位置指令(125)与位置资讯(131、141)的差来将驱动电动机的指令进行运算的第2位置控制系统。

主权项

一种同步控制装置，系对具备有：N个(N>1的自然数)电动机、分别检测前述N个电动机之位置资讯的N个位置检测器、及包含将前述N个电动机的可动部分彼此相缔结的机械耦合部的机械的控制对象，将前述N个电动机进行同步控制的同步控制装置，其特征为具有：N个电动机控制装置，其系对应前述N个位置检测器设有N个的前述电动机控制装置，各电动机控制装置分别构成：根据来自所对应的1个前述位置检测器之有关1个前述电动机的前述位置资讯，对该1个电动机进行位置/速度控制的1个位置控制系统；及指令装置，其系有别于藉由前述N个电动机控制装置各个所得之前述N个位置控制系统，构成根据来自前述N个位置检测器的前述N个位置资讯全部进行位置控制的1个位置控制系统，对前述N个电动机控制装置全部，输出共通的驱动位置指令，并且根据来自前述N个位置检测器的前述N个位置资讯全部，算出前述机械中的作业中心亦即作业位置的轴座标系位置，前述指令装置系具有位置控制部，其系将前述作业位置的轴座标系位置与作业位置指令的差进行位置比例积分或位置积分控制而输出前述共通的驱动位置指令。