含螺旋副的精密微动并联三维移动机构

摘要

本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征是：每个分支有一个螺旋副和三个转动副，它们的轴线相互平行；安装在上平台1上的三个转动副的轴线可以平行同一平面也可以相互垂直，安装在下平台10上的三个转动副的轴线与上平台上的相对应可以平行同一平面也可以相互垂直；同一分支上固连于支座9上的转动副11的轴线与螺旋副8的轴线共线。该发明可实现空间的三维移动。除具有并联机构的刚度大、承载高的特点外，还具有机构相对简单，结构对称等特点，可实现高的传动精度(1～2μm)和大的行程(20mm)。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。

主权项

1.一种含有螺旋副的精密微动空间并联三维移动机构，由上平台(1)、下平台(10)，及连接上平台(1)、下平台(10)的三个分支组成，其特征是：每个分支有一个螺旋副和三个转动副，它们的轴线相互平行；安装在上平台(1)上的三个转动副的轴线可以平行同一平面也可以相互垂直，安装在下平台(10)上的三个转动副的轴线与上平台上的相对应可以平行同一平面也可以相互垂直；同一分支上固连于支座(9)上的转动副(11)的轴线与螺旋副(8)的轴线共线。